[发明专利]用于运行自主的车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于运行自主的车辆的方法，所述车辆具有运行制动器、紧急制动装置和监控单元，其中当所述监控单元接收到紧急停止信号时，形成第一制动要求用于操纵所述运行制动器，其中当所述第一制动要求的影响不符合能够预先给定的制动效果时，形成第二制动要求用于操纵所述紧急制动装置。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自主的车辆的方法。

背景技术

自主的车辆、尤其是自主的地面输送机关于其运行必须满足例如EN 1525的技术标准。在此确定了，自主的车辆的制动功能必须满足按照ISO 13849的安全标准PLr d。

出于安全原因，行驶的自主的车辆前方的区域必须被监控。作为被监控的区域的子集（Teilmenge），通常定义保护区域，从而使得识别到保护区域内的障碍（Hinderniss）直接导致自主的车辆的紧急制动。保护区域也可以与被监控的区域一致（übereinstimmen）。

通过例如以发电机的方式运行电动机并且如此将电动机用作制动器来制动车辆是公开的。此外公开了机械的安全制动器，所述安全制动器在无电流的状态下借助机械力制动或阻挡车辆的转动部件。因为这些机械安全制动器在操纵的情况下遭受显著的机械负载，它们必须相应大地定尺寸，以便在多次操纵后也可以承受重新操纵的机械负载。

因此存在这样的需求，即说明一种运行自主的车辆的可靠的方法，尤其是用于制动自主的车辆的可靠的方法，所述方法可以应用到具有较小的机械的安全制动器的自主的车辆上。

发明内容

根据本发明的用于运行自主的车辆、尤其是自主的地面输送机的方法，所述车辆具有运行制动器、紧急制动装置和监控单元，其中当所述监控单元接收到紧急停止信号时，形成第一制动要求用于操纵所述运行制动器，形成用于制动运行制动器的第一制动要求，相比之下优点在于，当所述第一制动要求的影响不符合能够预先给定的制动效果时，形成第二制动要求用于操纵紧急制动装置。

该方法的优点尤其是在于，紧急制动装置在机械负载方面的设计可以是更低的，因为紧急制动装置相比在以下方法中很少操纵，所述方法在接收到每个紧急停止信号时操纵紧急制动装置。同时，运行制动器可以在根据本发明的方法的框架中用作与安全相关的构件，而本身没有按照与安全相关的标准构造，因为运行制动器的影响通过第二备选方案（Rückfallebene）、即紧急制动装置来得到保障（absichern）。因此，运行制动器不必尤其是满足安全标准PLr d。

有利的是，在形成第一制动要求之后的能够预先给定的诊断时间段到期之后当自主的车辆的速度或转速高于能够预先给定的阈值时，形成第二制动要求。在形成第一制动要求之后，因此针对诊断时间段的持续时间进行诊断，并且随后测量自主的车辆的速度或转速并将其与阈值进行比较。如果该比较得出，速度或转速高于阈值并且由此过高，则可以认为，第一制动要求的影响不符合能够预先给定的制动效果。因此，对此作出反应，则形成第二制动要求。

有利的是，运行制动器包括电动机，所述电动机以发电机的方式运行用于制动自主的车辆。自主的车辆、尤其是自主的地面输送机通常具有用作驱动装置的电动机，从而可以省去用作运行制动器的单独的构件。

有利的是，紧急制动装置包括机械的制动器，所述机械的制动器设立成当紧急制动装置未施加以打开信号时，制动所述自主的车辆。机械的制动器在此尤其可以是如下制动器，所述制动器借助机械力被置于闭合的、即制动的位置中，如果机械力未被例如磁性反作用力克服。例如可以通过电磁铁来提供磁性反作用力，仅仅当电磁铁被施加以打开信号时，电流才流过该电磁铁。

有利的是，所述紧急停止信号基于紧急停止操纵单元形成。在此尤其是可以是安装在自主的车辆上的操作元件，所述操作元件的操纵造成紧急停止信号的形成。

有利的是，当识别到在自主的车辆前方的保护区域内的物体时，由碰撞警告单元形成紧急停止信号。碰撞警告单元在此尤其可以是包括雷达传感器、摄像机和/或激光雷达传感器的单元。