[发明专利]可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆

权利要求书

1.一种可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于包括：

轮距获取单元，轮距获取单元用于获得转向时两转向轮的轮距；

弯径获取单元，弯径获取单元用于获取转弯半径；

计算单元，计算单元用于根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；

其中，公式1：公式2：

式中：α：内侧轮转角；β：外侧轮转角；L：整车轴距；M：两转向轮的轮距；R：转弯半径；以及

转向轮控制单元，转向轮控制单元用于根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。

2.根据权利要求1所述的可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于还包括：转向轮执行机构，转向轮执行机构包括转轴以及车轮连接轴，转轴竖立设置，车轮连接轴水平设置在转轴上，转向轮控制单元控制所述转轴的转动角度。

3.根据权利要求2所述的可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于，所述转轴包括伺服电机以及转轴本体，伺服电机用于驱动所述转轴本体转动，转向轮控制单元与伺服电机连接，转向轮控制单元用于控制伺服电机的转动。

4.根据权利要求1所述的可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于，所述转弯半径为两转向轮的轮距在最大和最小时，可变轮距车辆向两侧转动的最小转弯半径。

5.一种可变轮距车辆，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的可变轮距车辆的转向控制装置。

6.根据权利要求5所述的可变轮距车辆，其特征在于，所述可变轮距车辆包括轮距调节机构，轮距调节机构包括固定套筒以及滑杆，滑杆套装于固定套筒中且可相对固定套筒滑动以带动两转向轮相对或相背向移动。

7.根据权利要求6所述的可变轮距车辆的转向控制装置，其特征在于还包括转向轮执行机构，转向轮执行机构包括转轴以及车轮连接轴，转轴竖立设置，车轮连接轴水平设置在转轴上，转向轮控制单元控制所述转轴的转动角度；

滑杆一端套装于固定套筒中，滑杆另一端设置有连接筒体，转轴穿过连接筒体。

8.根据权利要求6或7所述的可变轮距车辆，其特征在于，所述滑杆包括双杆液压缸、旋转拉杆以及推杆，所述双杆液压缸设置在固定套筒中，所述推杆和旋转拉杆均为两个，两个推杆分别套装于固定套筒的两端筒口中，两个旋转拉杆的一端分别与两个推杆一一对应相铰接，两个旋转拉杆的另一端分别铰接到双杆液压缸的两活塞杆上，两旋转拉杆中部铰接到固定套筒中。

9.一种可变轮距车辆的转向控制方法，其特征在于包括：

获取转向时两转向轮的轮距；

获取转弯半径；

根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；

其中，公式1：公式2：

式中：α：内侧轮转角；β：外侧轮转角；L：整车轴距；M：两转向轮的轮距；R：转弯半径；以及

根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。

10.根据权利要求9所述的可变轮距车辆的转向控制方法，其特征在于，所述转弯半径为两转向轮的轮距在最大和最小时，可变轮距车辆向两侧转动的最小转弯半径。