[发明专利]可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆

说明书

本发明公开了一种可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆，其中，一种可变轮距车辆的转向控制装置，包括：轮距获取单元，轮距获取单元用于获得转向时两转向轮的轮距；弯径获取单元，弯径获取单元用于获取转弯半径；计算单元，计算单元用于根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；以及转向轮控制单元，转向轮控制单元用于根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。本发明工作效率高，与传统的转向技术相比，本发明能够有效的提升可变轮距车辆的工作效率，既节省了大量的操作时间和成本，还在一定程度上减轻了驾驶员的工作压力。

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆。

背景技术

在工程机械领域中，常常面对路窄或者是越障等道路运行环境，一般车辆无法通过，一般所跨越的障碍要求行距不同，因此，要求车辆的轮距可随障碍的长度大小行距进行调节，以满足车辆通过性能的要求。

如图1所示，车辆转向机构右转时，所有转向轮的轮轴延长线交汇于一点，以保证各转向轮与地面形成纯滚动。如图2所示，在可变轮距的车辆中，当轮距尺寸增大时，而轴距未发生相应的改变，两前轮的轮轴延长线与两后轮的轮轴延长线并不交汇于一点，会影响车辆轮距增大后的正常转向，从而影响整车的转向稳定性。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种可变轮距车辆的转向控制装置、方法和可变轮距车辆。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种可变轮距车辆的转向控制装置，包括：

轮距获取单元，轮距获取单元用于获得转向时两转向轮的轮距；

弯径获取单元，弯径获取单元用于获取转弯半径；

计算单元，计算单元用于根据整车轴距、两转向轮的轮距和转弯半径，通过公式1和公式2计算得到内侧轮转角和外侧轮转角；

其中，公式1：公式2：

式中：α：内侧轮转角；β：外侧轮转角；L：整车轴距；M：两转向轮的轮距；R：转弯半径；以及

转向轮控制单元，转向轮控制单元用于根据得到的内侧轮转角和外侧轮转角分别控制两转向轮的转向角度。

优选的，还包括：转向轮执行机构，转向轮执行机构包括转轴以及车轮连接轴，转轴竖立设置，车轮连接轴水平设置在转轴上，转向轮控制单元控制所述转轴的转动角度。

优选的，所述转轴包括伺服电机以及转轴本体，伺服电机用于驱动所述转轴本体转动，转向轮控制单元与伺服电机连接，转向轮控制单元用于控制伺服电机的转动。

优选的，所述转弯半径为两转向轮的轮距在最大和最小时，可变轮距车辆向两侧转动的最小转弯半径。

一种可变轮距车辆，包括以上任一所述的可变轮距车辆的转向控制装置。

优选的，所述可变轮距车辆包括轮距调节机构，轮距调节机构包括固定套筒以及滑杆，滑杆套装于固定套筒中且可相对固定套筒滑动以带动两转向轮相对或相背向移动。

优选的，还包括转向轮执行机构，转向轮执行机构包括转轴以及车轮连接轴，转轴竖立设置，车轮连接轴水平设置在转轴上，转向轮控制单元控制所述转轴的转动角度；

滑杆一端套装于固定套筒中，滑杆另一端设置有连接筒体，转轴穿过连接筒体。

优选的，所述滑杆包括双杆液压缸、旋转拉杆以及推杆，所述双杆液压缸设置在固定套筒中，所述推杆和旋转拉杆均为两个，两个推杆分别套装于固定套筒的两端筒口中，两个旋转拉杆的一端分别与两个推杆一一对应相铰接，两个旋转拉杆的另一端分别铰接到双杆液压缸的两活塞杆上，两旋转拉杆中部铰接到固定套筒中。