[发明专利]一种移动仓储机器人机械臂

说明书

本发明公开了一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部和固定臂，所述物件抓取部包括与固定臂垂直焊接的安装管，且安装管的顶部固定有电动缸，所述安装管的一侧固定有U形固定杆，且U形固定杆远离安装管的一端固定有位于安装管下方的安装板，所述安装板嵌装固定有导向管，且导向管的底端固定有吸盘，所述导向管的内侧滑动套接有活塞。本发明通过电动缸、拉杆、活塞、固定盘和吸盘，能够利用大气压将物件吸附在吸盘下方，进行二次固定，从而使得物件夹持非常牢固，从而避免物件掉落，且一次固定和二次固定均采用一个电动缸即可驱动完成，从而在一定程度上减少了驱动设备的数量，节约了安装成本，非常适合推广使用。

技术领域

本发明涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种移动仓储机器人机械臂。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

目前使用的仓储搬运机器人的机械臂一般设有夹持结构，但是其只能进行一次固定，使得其在对物件进行抓取时以及转移时，物件容易掉落，从而使得物件损坏，影响厂商成本，而目前还未有一种能够只需要一个驱动设备即可完成多次固定的机械臂夹持结构使得机器人夹持物件不易掉落，为此需要继续深入研究。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种移动仓储机器人机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种移动仓储机器人机械臂，包括物件抓取部和固定臂，所述物件抓取部包括与固定臂垂直焊接的安装管，且安装管的顶部固定有电动缸，所述安装管的一侧固定有U形固定杆，且U形固定杆远离安装管的一端固定有位于安装管下方的安装板，所述安装板嵌装固定有导向管，且导向管的底端固定有吸盘，所述导向管的内侧滑动套接有活塞，且活塞的顶端固定有拉杆，所述拉杆的顶端固定有位于安装管内的固定盘，且固定盘与电动缸的活塞杆固定，所述固定盘的底部固定有滑动套接在导向管外侧的套管，且套管的底端固定有弹簧的一端，弹簧的另一端固定有滑动套接在导向管外侧的安装环，所述安装环的底部固定有对称设置的连接杆，且连接杆的底端铰接有夹持块，夹持块转动连接在安装板的一侧。

优选的，所述安装管的底端设有与套管大小适配的第一安装孔，第一安装孔与安装管内部连通，且套管活动套设在第一安装孔内。

优选的，所述安装环位于安装管的下方，且安装环位于安装板和套管之间，且弹簧位于安装环和套管之间，且弹簧套设在导向管的外侧。

优选的，所述夹持块远离连接杆的一端设有夹持弯头，且夹持弯头对称设置在吸盘的两侧，且夹持块和安装板的铰接点与导向管之间的距离大于连接杆与导向管之间的距离。

优选的，所述安装管的一侧垂直固定有安装杆，安装杆远离安装管的一端固定有摄像头主体，且安装管的顶部设有与电动缸的活塞杆大小适配的第二安装孔，且电动缸的活塞杆套设在第二安装孔内。

优选的，所述套管、导向管、拉杆和安装管相互平行，且安装环的外圈直径大于套管的外圈直径。

优选的，所述固定臂远离安装管的一端固定有连接法兰，连接法兰设有与机器人活动臂螺钉固定的螺纹孔。