[发明专利]机器人室内导航方法、装置、系统、设备和介质

权利要求书

1.一种机器人室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：

根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定所述机器人在所述室内场景中的起点位置信息；

获取所述机器人在所述室内场景中的终点位置信息，并根据所述起点位置信息、所述终点位置信息以及预先采集的所述室内场景的具有位置标记的地图，确定所述机器人的导航路径；

向所述机器人发送导航指令，所述导航指令包括所述导航路径，以使所述机器人按照所述导航路径移动；

所述位置标记为位置坐标；

在所述根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定所述机器人在室内场景中的起点位置信息之前，所述方法还包括：

向所述机器人发送移动指令，以使所述机器人根据所述移动指令移动至所述室内场景中不同地点后，获取用于确定所述机器人移动至所述室内场景中不同地点的定位信息的第一反馈信息；

接收所述第一反馈信息，并根据所述第一反馈信息和所述三个以上的基站，确定所述机器人移动至所述室内场景中不同地点的定位信息；

根据所述机器人移动至所述室内场景中不同地点的定位信息和预先采集的所述室内场景的初始地图，生成所述室内场景的具有位置标记的地图；

其中，所述具有位置标记的地图是通过将所述室内场景分为多个大小相等的栅格，对每个所述栅格的中心点进行位置标记形成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定所述机器人在所述室内场景中的起点位置信息，包括：

向所述机器人发送起点定位指令；

接收第二反馈信息，并根据所述第二反馈信息和所述三个以上的基站，确定所述机器人在所述室内场景中的起点位置信息，所述第二反馈信息是所述机器人根据所述起点定位指令，获取的用于确定所述机器人在所述室内场景中起点位置信息的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述机器人从所述起点位置移动至当前所在地点的路程为预设路程的整数倍时，获取所述机器人当前所在地点的定位信息；

根据所述导航路径和所述机器人当前所在地点的定位信息，对所述机器人进行路径偏离检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述机器人到达所述终点位置，向所述机器人发送停止指令，以使所述机器人根据所述停止指令停止移动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述室内场景的初始地图包括下述至少一种信息，所述室内场景中的禁止通过区域信息、所述室内场景中的障碍物信息和所述室内场景中的可通过区域信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人移动至所述室内场景中不同地点的定位信息和预先采集的所述室内场景的初始地图，生成所述具有位置标记的室内场景的地图，包括：

将所述机器人在所述室内场景中不同地点的定位信息，作为所述室内场景中对应地点的位置信息；

在预先采集的所述室内场景的初始地图上，标记所述室内场景中对应地点的位置信息，以生成所述具有位置标记的室内场景的地图。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第二反馈信息和所述三个以上的基站，确定所述机器人在所述室内场景中的起点位置信息，包括：根据所述第二反馈信息，以及预先获取的所述三个以上的基站中每一个基站的位置信息，确定所述机器人在所述室内场景中的起点位置信息。