[发明专利]机器人室内导航方法、装置、系统、设备和介质

说明书

本发明公开了一种机器人室内导航方法、装置、系统、设备和介质。该方法包括：根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定机器人在室内场景中的起点位置信息；获取机器人在室内场景中的终点位置信息，并根据起点位置信息、终点位置信息以及预先采集的室内场景的具有位置标记的地图，确定机器人的导航路径；向机器人发送导航指令，导航指令包括导航路径，以使机器人按照导航路径移动。根据本发明实施例提供的机器人室内导航方法、装置、系统、设备和介质，实现了机器人在室内场景中的高精度导航。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人室内导航方法、装置、系统、设备和计算机存储介质。

背景技术

当前全球机器人市场规模不断扩大，中国机器人产业也迅猛发展。例如，2015年国产自主品牌工业机器人占中国市场份额首次突破30％。由于机器人需求潜力巨大，因此服务型机器人在中国市场也迅速扩大。随着机器人产业的蓬勃发展，机器人可实现的功能也需要不断适应市场需求。机器人室内自主定位和导航，是适应市场的产物，是全面提升服务型机器人产业核心竞争力。

因此，如何实现机器人在室内进行高精度的自主导航，是急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例一种机器人导航方法、装置、系统、设备和计算机存储介质，实现机器人在室内进行高精度的自主导航。

根据本发明实施例的一方面，提供一种机器人室内导航方法，该方法包括：

根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定机器人在室内场景中的起点位置信息；

获取机器人在室内场景中的终点位置信息，并根据起点位置信息、终点位置信息以及预先采集的室内场景的具有位置标记的地图，确定机器人的导航路径；

向机器人发送导航指令，导航指令包括导航路径，以使机器人按照导航路径移动。

在一个实施例中，在根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定机器人在室内场景中的起点位置信息之前，方法还包括：

向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令移动至室内场景中不同地点后，获取用于确定机器人移动至室内场景中不同地点的定位信息的第一反馈信息；

接收第一反馈信息，并根据第一反馈信息和三个以上的基站，确定机器人移动至室内场景中不同地点的定位信息；

根据机器人移动至室内场景中不同地点的定位信息和预先采集的室内场景的初始地图，生成室内场景的具有位置标记的地图。

在一个实施例中，根据室内场景中预设的三个以上的基站，确定机器人在室内场景中的起点位置信息，包括：

向机器人发送起点定位指令；

接收第二反馈信息，并根据第二反馈信息和三个以上的基站，确定机器人在室内场景中的起点位置信息，第二反馈信息是机器人根据起点定位指令，获取的用于确定机器人在室内场景中起点位置信息的信息。

在一个实施例中，机器人室内导航方法还包括：

当检测到机器人从起点位置移动至当前所在地点的路程为预设路程的整数倍时，获取机器人当前所在地点的定位信息；

根据导航路径和机器人当前所在地点的定位信息，对机器人进行路径偏离检测。

在一个实施例中，机器人室内导航方法还包括：

确定机器人到达终点位置，向机器人发送停止指令，以使机器人根据停止指令停止移动。

在一个实施例中，室内场景的初始地图包括下述至少一种信息，室内场景中的禁止通过区域信息、室内场景中的障碍物信息和室内场景中的可通过区域信息。