[发明专利]搬运系统和搬运方法

权利要求书

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述临时货架位于所述第二机器人上或所述第二机器人拖动具有轮子的所述临时货架。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

所述第一机器人根据导航路径移动，所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟送所述第一机器人；

或者，

所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航路径移动。

4.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

在所述临时货架装满或者所述第一机器人将需要抓取的存储容器都放置到了所述临时货架后，所述第二机器人根据导航路径自行移动到预设位置。

5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于：

所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取高度，通过调整高度使得抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于：

所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件抓取存储容器。

7.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于：

所述抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

8.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于：

所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从所述临时货架上或者从存储货架上抓取存储容器，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部延货架隔层的纵深方向滑动。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于：

所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。

10.一种搬运方法，其特征在于，包括：

第一机器人移动到存储货架处；

第一机器人通过设置在所述第一机器人上的抓取装置从所述存储货架处抓取存储容器并放置在临时货架上或者从临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

第二机器人跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。