[发明专利]搬运系统和搬运方法

说明书

本发明实施例公开了一种搬运系统和方法，属于智能物流技术领域，该系统包括：第一机器人、第二机器人和临时货架；其中，所述第一机器人，根据指令移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取指定存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。通过本发明的方案，提高了物品运送的效率。

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及搬运系统和搬运方法。

背景技术

电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的仓储物流行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单(例如，订单)在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高。

在此基础上，近年发展了基于智能搬运机器人的自动拣选系统。机器人根据表单需要及库存信息，将装有表单商品的目标货架搬运到相应分拣站，由分拣站处的操作人员根据提示将商品拣放到指定容器中。分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。这种拣选方式相对人工方方式在效率和准确度上都有提高。

发明内容

为适应机器人搬运，货架的精度和稳定性都需要符合较高要求。因此各个使用场景的货架必须根据机器人的尺寸和运行环境定制，从而导致相应的系统实施费用。同时由于每次拣选活动都需要搬运整个货架，因此导致大量不需要的商品也被一起搬运。提高机器人搬运效率、降低能耗和降低实施成本成为拣选系统提升性能的一个重点。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种搬运系统和搬运方法，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运系统，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，移动到存储货架处，从所述存储货架处抓取指定存储容器并放置在所述临时货架上或者从所述临时货架处抓取存储容器并放置在所述存储货架上；

所述第二机器人，跟随所述第一机器人的移动，以及在跟随过程中搬运所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述临时货架位于所述第二机器人上或所述第二机器人拖动具有轮子的所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人根据导航路径移动，所述第二机器人基于激光雷达目标跟踪技术自动跟送所述第一机器人；或者，所述第一机器人和所述第二机器人分别根据相同的导航路径移动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，在所述临时货架装满或者所述第一机器人将需要抓取的存储容器都放置到了所述临时货架后，所述第二机器人根据导航路径移动到预设位置。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取方向，使得抓取装置在抓取时朝向所述存储货架或者所述临时货架。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一机器人具有抓取装置，所述抓取装置能够调整抓取高度，通过调整高度使得抓取装置抓取存储货架或临时货架上位于任意隔层的存储容器以及使得抓取装置将存储容器放置在存储货架或临时货架上的任意隔层中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，

所述抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件抓取存储容器。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，