[发明专利]一种用于采摘西红柿的智能采摘机

权利要求书

1.一种用于采摘西红柿的智能采摘机，包括采摘机本体（1），其特征在于：所述采摘机本体（1）底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3），第一驱动轮（2）的第一轴套（201）的右端面与安装在采摘机本体（1）底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机（202）的第一步进电机轴（203）的轴端面固定连接，第二驱动轮（3）的第二轴套（301）的左端面与安装在采摘机本体（1）底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机（302）的第二步进电机轴（303）的轴端面固定连接，第一步进电机（202）和第二步进电机（302）的数据输入端通过数据线与主控制器（9）壳体内的步进电机控制器（907）连接；

采摘机本体（1）底面的前端安装有从动轮（4），从动轮（4）的第三轴套（401）外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母（402）和第二螺母（403），第一螺母（402）和从动轮（4）之间的第三轴套（401）外侧壁上安装有第一支架（404），第一支架（404）底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架（404）的中心轴呈相互垂直设置，第一支架（404）底端开孔的内侧壁与第三轴套（401）外侧壁中心的左侧方转动连接；

从动轮（4）和第二螺母（403）之间的第三轴套（401）外侧壁上安装有第二支架（405），第二支架（405）底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架（405）的中心轴呈相互垂直设置，第二支架（405）底端开孔的内侧壁与第三轴套（401）外侧壁中心的右侧方转动连接；

第一支架（404）和第二支架（405）的顶端面分别与连接杆（406）底侧面的左端和右端固定连接，连接杆（406）顶端面中心与旋转轴（407）的底端面固定连接，旋转轴（407）顶端的外侧壁与端盖（408）底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖（408）的顶端面与采摘机本体（1）底面的前端固定连接；

采摘机本体（1）的前侧面中心安装有超声避障传感器（5），超声避障传感器（5）的左端和右端分别安装有相互对称的第一红外避障传感器（6）和第二红外避障传感器（7），第一红外避障传感器（6）、第二红外避障传感器（7）和超声避障传感器（5）的数据输出端通过数据线与主控制器（9）壳体内的传感控制器（909）连接；

采摘机本体（1）顶端面的后端和前端分别安装有其输出端通过数据线与主控制器（9）壳体内的电源控制器（910）连接的电源（8）和存储筐（10），存储筐（10）和电源（8）之间安装有位于采摘机本体（1）顶端面中心后侧方的主控制器（9），主控制器（9）壳体内安装有主控制板（901），主控制板（901）表面上的中心安装有单片机（902），单片机（902）的两侧分别安装有第一端口（903）和第二端口（904），单片机（902）的两端分别安装有第三端口（905）和第四端口（906），主控制板（901）的两侧分别安装有与单片机（902）的第一端口（903）连接的步进电机控制器（907）和与单片机（902）的第二端口（904）连接的伺服电机控制器（908），主控制板（901）的两端分别安装有与单片机（902）的第三端口（905）连接的传感控制器（909）和与单片机（902）的第四端口（906）连接的电源控制器（910）；

主控制器（9）的顶端面中心安装有采摘主臂（11），采摘主臂（11）的腔体内安装有第一伺服电机（1101），第一伺服电机（1101）的第一输出轴（1102）的轴端面与安装在其正上方的采摘旋转臂（12）的底端面中心固定连接，安装在采摘旋转臂（12）顶端腔体内的第二伺服电机（1201）的第二输出轴（1202）的外侧壁与开设在第一采摘臂（13）左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘臂（13）左端开孔的中心轴与第一采摘臂（13）的中心轴呈相互垂直设置，安装在第一采摘臂（13）左端腔体内的第三伺服电机（1301）的第三输出轴（1302）的外侧壁与开设在第二采摘臂（14）左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第二采摘臂（14）左端开孔的中心轴与第二采摘臂（14）的中心轴呈相互垂直设置，安装在第二采摘臂（14）左端腔体内的第四伺服电机（1401）的第四输出轴（1402）的外侧壁与开设在第一采摘剪本体（15）左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘剪本体（15）左端开孔的中心轴与第一采摘剪本体（15）的中心轴呈相互垂直设置，第一采摘剪本体（15）通过依次贯穿第一采摘剪本体（15）和第二采摘剪本体（16）并延伸至其外部的连接轴（17）与位于其正下方的第二采摘剪本体（16）转动连接，第二采摘剪本体（16）底面的左端与第五伺服电机（1603）的第五输出轴（1604）的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体（15）的第一采摘剪（1501）和第二采摘剪本体（16）的第二采摘剪（1601）的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃（1502）和第二刀刃（1602），第一采摘剪本体（15）的顶端面上安装有其数据输出端通过数据线与主控制器（9）壳体内的传感控制器（909）连接的颜色传感器（18）；

第一伺服电机（1101）、第二伺服电机（1201）、第三伺服电机（1301）、第四伺服电机（1401）和第五伺服电机（1603）的数据输入端分别通过数据线与主控制器（9）壳体内的伺服电机控制器（908 ）连接；所述存储筐（10）的上方安装有输送筐（23），输送筐（23）右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器（9）壳体内的传感控制器（909）连接的测距传感器（24），输送筐（23）左端的外侧壁中心与第三输送臂（22）的右端面固定连接，第三输送臂（22）左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂（22）的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂（22）左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂（21）右端的第八伺服电机（2101）的第八输出轴（2102）的外侧壁固定连接；

第二输送臂（21）的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂（21）的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂（21）左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂（20）右端的第七伺服电机（2001）的第七输出轴（2002）的外侧壁固定连接；

第一输送臂（20）的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂（20）的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂（20）左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂（19）右端的第六伺服电机（1901）的第六输出轴（1902）的外侧壁固定连接，输送主臂（19）的左端面固定安装在采摘主臂（11）右侧壁中心的上方；

第六伺服电机（1901）、第七伺服电机（2001）和第八伺服电机（2101）的数据输入端分别通过数据线与主控制器（9）壳体内的伺服电机控制器（908 ）连接。