[发明专利]一种用于采摘西红柿的智能采摘机

说明书

本发明涉及现代农业机械技术领域，且公开了一种用于采摘西红柿的智能采摘机，包括采摘机本体，所述采摘机本体底面的后端安装有驱动轮、底面的前端安装有从动轮、前侧面安装有避障传感器，采摘机本体顶端面上安装有主控制器，主控制器上安装有采摘主臂，采摘主臂的伺服电机的输出轴与采摘旋转臂固定连接，采摘旋转臂的伺服电机的输出轴与采摘臂固定连接，采摘臂的伺服电机的输出轴与第一采摘剪本体固定连接，第一采摘剪本体通过连接轴与第二采摘剪本体转动连接，第二采摘剪本体与第五伺服电机的第五输出轴的轴端面固定连接。本发明解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

技术领域

本发明涉及现代农业机械技术领域，具体为一种用于采摘西红柿的智能采摘机。

背景技术

西红柿是一年生草本植物，株高0.6-2米，全体生粘质腺毛，有强烈气味。茎易倒伏。叶羽状复叶或羽状深裂，长10-40厘米，小叶极不规则，大小不等，常5-9枚，卵形或矩圆形，长5-7厘米，边缘有不规则锯齿或裂片。花序总梗长2-5厘米，常3-7朵花；花梗长1-1.5厘米；花萼辐状，裂片披针形，果时宿存；花冠辐状，直径约2厘米，黄色。浆果扁球状或近球状，肉质而多汁液，桔黄色或鲜红色，光滑；种子黄色。花果期夏秋季。

西红柿含有丰富的维生素、矿物质、碳水化合物、有机酸及少量的蛋白质。有促进消化、利尿、抑制多种细菌作用。番茄中维生素D可保护血管，治高血压。番茄中有谷胱甘肽，有推迟细胞衰老，增加人体抗癌能力。番茄中胡萝卜素可保护皮肤弹性，促进骨骼钙化，防治小童佝偻病、夜盲症和眼干燥症。

但是，农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘存在着采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于采摘西红柿的智能采摘机，具备智能采摘、提高采摘效率、降低采摘工作强度、提高西红柿表面的完好性、高效分选不同粒径西红柿等优点，解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。

（二）技术方案

为实现上述智能采摘、提高采摘效率、降低采摘工作强度、提高西红柿表面的完好性、高效分选不同粒径西红柿的目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于采摘西红柿的智能采摘机，包括采摘机本体，所述采摘机本体底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮的第一轴套的右端面与安装在采摘机本体底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机的第一步进电机轴的轴端面固定连接，第二驱动轮的第二轴套的左端面与安装在采摘机本体底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机的第二步进电机轴的轴端面固定连接，第一步进电机和第二步进电机的数据输入端通过数据线与主控制器壳体内的步进电机控制器连接；

采摘机本体底面的前端安装有从动轮，从动轮的第三轴套外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母和第二螺母，第一螺母和从动轮之间的第三轴套外侧壁上安装有第一支架，第一支架底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架的中心轴呈相互垂直设置，第一支架底端开孔的内侧壁与第三轴套外侧壁中心的左侧方转动连接；

从动轮和第二螺母之间的第三轴套外侧壁上安装有第二支架，第二支架底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架的中心轴呈相互垂直设置，第二支架底端开孔的内侧壁与第三轴套外侧壁中心的右侧方转动连接；

第一支架和第二支架的顶端面分别与连接杆底侧面的左端和右端固定连接，连接杆顶端面中心与旋转轴的底端面固定连接，旋转轴顶端的外侧壁与端盖底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖的顶端面与采摘机本体底面的前端固定连接；