[发明专利]一种道路采集方法、装置、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种道路采集方法，其特征在于，包括：

获取目标道路的采集路径，以便于采集者按照所述采集路径操作骑行设备进行路径采集，其中，所述骑行设备的车轮上装有轮速仪和磁铁，并配备有惯性导航装置和全景相机；

在所述骑行设备行进过程中，获取所述轮速仪与磁铁的切割感应信号和惯性导航装置的角运动信号，根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，并根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹；

将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像；

如果所述目标道路为地图的底图上已有的道路，则所述获取目标道路的采集路径包括：

根据指定的目标道路的起点、途经点和终点，按照路径规划算法计算出所述采集路径；

如果所述目标道路为地图的底图上没有的道路，则所述获取目标道路的采集路径包括：

获取携带有车载定位设备的车辆行驶通过目标道路后的初始路径；

在地图的底图上叠加所述初始路径和包含目标道路的遥感影像，并将该遥感影像与地图的底图进行配准；

获取遥感影像中目标道路上的多个设定目标点的单点定位坐标，利用所述单点定位坐标对所述初始路径进行纠偏，得到所述采集路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述切割感应信号和角运动信号确定所述骑行设备的实时位置，包括：

根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离；

根据所述角运动信号确定所述骑行设备的骑行角度；

根据所述行进距离和骑行角度确定所述骑行设备的实时位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹之后，并在所述得到目标道路的采集图像之前，所述方法还包括：

如果根据所述角运动信号识别出所述骑行设备遇到拐弯点，则将所述骑行设备的当前位置匹配到所述采集路径上符合预设条件的拐点，以对所述骑行轨迹进行修正。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时位置得到所述骑行设备的骑行轨迹之后，并在所述得到目标道路的采集图像之前，所述方法还包括：

根据所述切割感应信号确定所述骑行设备的行进距离，依据该行进距离计算在目标道路上的骑行总距离；

根据所述骑行总距离与所述采集路径的长度之差计算得到累计距离误差；

根据预设规则选定所述骑行轨迹上的目标轨迹段，该目标轨迹段上包含多个拍摄全景照片的轨迹点；

根据所述累计距离误差和所述轨迹点的个数计算每个轨迹点的平均调整距离，按照该平均调整距离调整目标轨迹段上各个轨迹点的位置，以对所述骑行轨迹进行修正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将在所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片与所述骑行轨迹相关联，得到目标道路的采集图像，包括：

获取所述骑行设备行进过程中所述全景相机拍摄的全景照片，其中，所述全景照片是按照所述切割感应信号以预设行进距离为拍摄间隔进行拍摄；

根据所述拍摄间隔和拍摄的顺序，确定每张全景照片在所述骑行轨迹上对应轨迹点的拍摄坐标，该拍摄坐标作为每张全景照片在目标道路上的照片点位置；

根据所述照片点位置匹配全景照片以得到目标道路的采集图像。