[发明专利]一种机器人激光切割上下料端拾器结构

权利要求书

1.一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架，其中，

所述机器人手臂包括机器人J6轴，所述机器人J6轴上设置有安装法兰、视觉系统以及换手盘主盘，所述视觉系统和所述换手盘主盘均设置于所述安装法兰旁侧；

所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器均包括连接框架、换手盘副盘以及若干吸盘，每一所述连接框架均呈纵横布置的杆式框架布置，每一所述连接框架的中间均设置有所述换手盘副盘，每一所述换手盘副盘均能和所述换手盘主盘配合连接，每一所述连接框架的底部均分布有若干所述吸盘；

所述端拾器盛放架包括底座和立杆，所述立杆垂直于所述底座设置，所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器固定于不同的所述端拾器盛放架的所述立杆上。

2.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述上料端拾器、所述废料料片端拾器、所述成品料及大废料端拾器上均设置有电气控制箱，所述电气控制箱分别电气连接于相应的所述吸盘上。

3.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述上料端拾器上的所述吸盘为真空吸盘，每一所述真空吸盘均设置有缓存杆。

4.根据权利要求3所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，还包括总线式阀岛，每一所述真空吸盘均连接于所述总线式阀岛上。

5.根据权利要求4所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，还包括真空发生器，所述真空发生器电气连接于所述总线式阀岛上，且所述真空发生器和所述总线式阀岛均固定于所述机器人手臂的机器人J3轴上，所述真空发生器和所述总线式阀岛的电气线缆、真空气管连接到所述机器人J6轴上的所述换手盘主盘上。

6.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述废料料片端拾器上的所述吸盘为磁力吸盘，且所述磁力吸盘连接有电磁阀，所述电磁阀固定于所述连接框架上。

7.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述成品料及大废料端拾器上的所述吸盘为磁力吸盘，且所述磁力吸盘连接有电磁阀，所述电磁阀固定于所述连接框架上。

8.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，每一所述连接框架上还设置有双料传感器。

9.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述换手盘主盘和所述换手盘副盘之间设置有电气和气动接口。

10.根据权利要求1所述的机器人激光切割上下料端拾器结构，其特征在于，所述视觉系统为2D相机。