[发明专利]一种机器人激光切割上下料端拾器结构

说明书

本发明提供了一种机器人激光切割上下料端拾器结构，属于激光切割设备的技术领域。一种机器人激光切割上下料端拾器结构包括机器人手臂和上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及盛放这些端拾器的端拾器盛放架；本发明通过机器人手臂先后和不同的端拾器进行对接，实现原料的上料、料片以及废料的下料，实现了激光切割的自动化，同时，每一端拾器均能和同一机器人手臂对接，实现了一机多用，结构更紧凑，占地面积更小，减小了设备和维护成本，同时，还能满足产能小和预算不够的企业的生产需求，适应更高。

技术领域

本发明涉及激光切割设备的技术领域，具体是涉及一种机器人激光切割上下料端拾器结构。

背景技术

在自动化激光切割行业中，机器人应用越来越广泛，同时自动化激光切割线的各种技术也得到相应发展。目前比较常规的机器人自动化激光切割生产线一般包含机器人、机器人倒吊行走直线轨道、移栽机一(安装在上料侧)、移栽机二(激光切割后的废料)、交互工作台(用于料片上下料)、激光切割房、两个升降台(分别安装在移栽机上料及废料铲)、上料端拾器(安装在上料移栽机侧)、废料铲(激光切割后的废料)、成品料下料端拾器(装机器人侧)、上料料垛、激光切割后的废料料垛、成品件料垛等，并且移栽机一和移栽机二安装于同一移栽轨道上，机器人倒吊行走直线轨道在整个移栽机上方。通过移栽机一移动到上料料垛侧，此时，安装于移栽机上料侧的上料端拾器通过升降台向下动作到抓取侧，抓取料片，并且移动到交互工作台侧完成上料，同时，激光切割房气动提升并打开，切割好的料片移动至交互工作台下料位处后，交互平台升高，上料好的料片通过交互工作台移动到激光切割房内进行切割，而后机器人通过机器人倒吊行走直线轨道移动到交互工作台下料位，机器人J6轴上安装的成品料下料端拾器对切割好的料片进行自动下料，最后，移栽机二移动到交互工作台下料位，安装在移栽机下料侧的废料铲通过升降台向下动作到抓取侧，抓取切割后的废料片至废料料垛，从而完成一个工作循环。

但是，这种设备只运用于大规模的自动化生产，且设备成本高，占用空间大，难以满足产能要求不高或预算不足情况下的自动化生产，适应性太低。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种机器人激光切割上下料端拾器结构，将机器人安装法兰、视觉系统、换手盘主盘连接在机器人J6轴上，并将上料端拾器、废料料片端拾器以及成品料及大废料端拾器上安装对应的换手盘副盘并与换手盘主盘进行连接，分步完成原料的上料，大废料下料以及切割好料片的下料，实现一机器人多用，节省了设备成本，且占用空间小，既实现了自动化生产，还能满足产能小和预算不够的企业生产需求。

具体技术方案如下：

一种机器人激光切割上下料端拾器结构，具有这样的特征，包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架，其中，

机器人手臂包括机器人J6轴，机器人J6轴上设置有安装法兰、视觉系统以及换手盘主盘，且视觉系统和换手盘主盘均设置于安装法兰旁侧；

上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器均包括连接框架、换手盘副盘以及若干吸盘，每一连接框架均呈纵横布置的杆式框架布置，每一连接框架的中间均设置有换手盘副盘，每一换手盘副盘均能和换手盘主盘配合连接，每一连接框架的底部均分布有若干吸盘；

端拾器盛放架包括底座和立杆，立杆垂直于底座设置，上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器固定于不同的端拾器盛放架的立杆上。

上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器上均设置有电气控制箱，电气控制箱分别电气连接于相应的吸盘上。

上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，上料端拾器上的吸盘为真空吸盘，每一真空吸盘均设置有缓存杆。

上述的一种机器人激光切割上下料端拾器结构，其中，还包括总线式阀岛，每一真空吸盘均连接于总线式阀岛上。