[发明专利]视觉焊接跟踪方法及焊接工艺

权利要求书

1.一种视觉焊接跟踪方法，其特征在于，包括焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括：旋转操作平台、位于所述旋转操作平台上方的视觉传感器、视觉处理器、控制器，所述视觉传感器通过关节驱动部件移动安装于一横梁，所述视觉传感器包括激光发生器与摄像机，视觉焊接跟踪方法包括如下步骤，

S1 激光发生器按照预先设置到达焊接初始位置，激光发生器将激光条纹投影带有焊缝的工件面，寻找起焊点；

S2 所述摄像机不断观察焊点前方一段焊缝曲线形成的焊接坐标，并反馈控制器；

S3 采集图像后存入视觉处理器的存储单元中，图像处理软件用直线段拟合光带中心线，确认端点，提取到的特征点坐标存储在内存中，进行下一个扫描循环；

S4 视觉处理软件对采集的图像与预先给定的多种焊缝类型进行比较，确定类型，提取焊接特征，获得焊接坐标；

S5 控制器控制周期为20ms向机器人关节驱动部件发动动作增量数据；同时摄像机也是20ms向控制器传送坐标偏差值；

S6 视觉传感器通过串口通信输出特征点坐标到控制器中，通过坐标转换获得焊缝特征点坐标在控制器坐标系统中的坐标；

S7 控制器驱动关节驱动部件运行示教程序，同时按照视觉传感器发出的焊接特征坐标与示教位置比较，得到偏差修正。

2.根据权利要求1所述的视觉焊接跟踪方法，其特征在于，焊接的楔形网包括支撑筋条与不锈钢丝，所述支撑筋条为设置有异形槽的竖直、圆形、扇形结构，所述不锈钢丝插入所述异形槽啮合形成整体。

3.根据权利要求2所述的视觉焊接跟踪方法，其特征在于，所述的不锈钢丝截面形状为三角形、水滴形、凸形。

4.如权利要求1所述的视觉焊接跟踪方法的焊接工艺，其特征在于，包括如下步骤：

A 利用线切割或者高能量密度激光束切割方法，得到开有异形槽口的支撑筋；

B 将不锈钢异形丝与支撑筋轴线垂直；

C 熔融焊接。

5.根据权利要求4所述的视觉焊接跟踪方法的焊接工艺，其特征在于，步骤C中，将激光器聚焦到要焊接的位置，周围形成高温场，熔融之后迅速冷却，将不锈钢丝和支撑筋条焊接为一体。