[发明专利]视觉焊接跟踪方法及焊接工艺

说明书

本申请公开了一种视觉焊接跟踪方法及焊接工艺，包括焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括：旋转操作平台、位于所述旋转操作平台上方的视觉传感器、视觉处理器、控制器，所述视觉传感器通过关节驱动部件移动安装于一横梁，所述视觉传感器包括激光发生器与摄像机。本发明的优点在于提供了具有自动化程度高、焊接强度更高、楔形网精度更高、结构更为合理、应对加工和装配造成的卫士和尺寸误差变化效果更好的人工视觉激光跟踪纠偏焊接机器，并同时提供了该机器制造楔形网的加工工艺。

技术领域

本申请涉及离心机过滤筛，特别涉及一种视觉焊接跟踪方法及焊接工艺。

背景技术

楔形网的绕焊机器最早是美国的Johnson Screen公司制造，目前高端的楔形网制造机器都是由美国的Johnson和比利时的Trislot垄断着。楔形网的加工工艺通过拉丝模具，得到三角形、水滴形、凸尖形等等不锈钢异形丝，然后将这些丝采用电阻焊工艺和与丝垂直的筋条上面焊接起来，得到楔形筛筒。这楔形网喇叭口设计，不容易堵，反冲洗效果特别好、气液流经压降特别小、自支撑机构的特点，大大提高了过滤效率和滤网强度。这种制造楔形网的机器缺点是全过程通电流能够巨大，焊点质量不够好，有打火、虚焊现象，楔形网的过滤精度误差难控制。平板楔形筛网是通过筛筒切开，展平获得，筛板的平整度由于金属的应力原因，效果很差。如果平整都要求高，需要筛板整体去进行退火、固溶处理，由于成本过高以及技术难度，目前国内还没有整体处理的厂家。另外，焊接机器自身的原因导致大直径、大筋条的楔形丝网无法完成，更别说制造出相应的高质量产品。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视觉焊接跟踪方法及焊接工艺，以克服现有技术的不足。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案。

本申请实施例公开了一种视觉焊接跟踪方法，包括焊缝跟踪系统，所述焊缝跟踪系统包括：旋转操作平台、位于所述旋转操作平台上方的视觉传感器、视觉处理器、控制器，所述视觉传感器通过关节驱动部件移动安装于一横梁，所述视觉传感器包括激光发生器与摄像机，视觉焊接跟踪方法包括如下步骤，

S1激光发生器按照预先设置到达焊接初始位置，激光发生器将激光条纹投影带有焊缝的工件面，寻找起焊点；

S2所述摄像机不断观察焊点前方一段焊缝曲线形成的焊接坐标，并反馈控制器；

S3采集图像后存入视觉处理器的存储单元中，图像处理软件用直线段拟合光带中心线，确认端点，提取到的特征点坐标存储在内存中，进行下一个扫描循环；

S4视觉处理软件对采集的图像与预先给定的多种焊缝类型进行比较，确定类型，提取焊接特征，获得焊接坐标；

S5控制器控制周期为20ms向机器人关节驱动部件发动动作增量数据；同时摄像机也是20ms向控制器传送坐标偏差值；

S6视觉传感器通过串口通信输出特征点坐标到控制器中，通过坐标转换获得焊缝特征点坐标在控制器坐标系统中的坐标；

S7控制器驱动关节驱动部件运行示教程序，同时按照视觉传感器发出的焊接特征坐标与示教位置比较，得到偏差修正。

优选的，在上述的视觉焊接跟踪方法中，焊接的楔形网包括支撑筋条与不锈钢丝，所述支撑筋条为设置有异形槽的竖直、圆形、扇形结构，所述不锈钢丝插入所述异形槽啮合形成整体。

优选的，在上述的视觉焊接跟踪方法中，所述的不锈钢丝截面形状为三角形、水滴形、凸形。

本申请实施例还公开了一种视觉焊接跟踪方法的焊接工艺，包括如下步骤：

A利用线切割或者高能量密度激光束切割方法，得到开有异形槽口的支撑筋；

B将不锈钢异形丝与支撑筋轴线垂直；

C熔融焊接。