[发明专利]草莓拾取装置及其装配方法

说明书

本发明涉及农业自动化技术领域，具体涉及一种草莓拾取装置及其装配方法，其中，装置包括滚筒以及支撑轴，所述支撑轴的中心线与所述滚筒的中心线重合；拾取辊传动模块，贯穿所述支撑轴固定在所述滚筒内侧的一端部；所述拾取辊传动模块的直径与所述滚筒的内径相同；若干前端接触块，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒外侧。通过将前端接触块设置为内高外低的形式，使得螺旋式拾取方式能够巧妙地运用果梗对草莓的拉力；在拉力，前端接触块的支持力与草莓自身重力的三力作用下，运用螺旋运动通过前端接触块对草莓进行拾取，使得拾取过程更加平滑顺利，能够减小草莓拾取过程中的对草莓表皮的伤害，减小果农损失。

技术领域

本发明属于农业自动化化技术领域，具体涉及一种草莓拾取装置及其装配方法。

背景技术

为保证草莓使用和外观品质，需要在收获日期每日早晚十分挑选采摘成熟果实，对于供向市场的草莓果农来说仍需要大量的人力，所花费人力成本占草莓种植生产成本为1/4，因此，需要草莓采摘机器的设计投入。

目前，针对草莓的摘取方式大部分草莓拾取装置的设计，采用的是仿人手的摘取方式，在前端使用压力传感器控制夹持力的大小防止夹坏草莓，有的采用柔体机器人抓取草莓，这种方式同样对力的大小的控制要求较高，且工作环境要求也高。此外，仿人手的摘取装置主要是针对的草莓种植方式是高架培养，而我国大部分草莓果农的种植方式为垄作草莓。对于上述草莓采摘装置而言，其结构复杂，所占体积过大，并不适用于垄作草莓的采摘，从而导致采摘效率过低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的针对垄作草莓采摘装置的采摘效率低的缺陷。

鉴于此，本发明提供一种草莓拾取装置，包括：

滚筒以及支撑轴，所述支撑轴的中心线与所述滚筒的中心线重合；

拾取辊传动模块，贯穿所述支撑轴固定在所述滚筒内侧的一端部；所述拾取辊传动模块的直径与所述滚筒的内径相同；

若干前端接触块，按照内高外低的形式，呈预设角度排列在所述滚筒外侧。

可选地，所述拾取辊传动模块包括：拾取辊支撑件，镜像拾取辊支撑件，拾取辊传动连接件以及凸轮；

所述拾取辊支撑件与所述镜像拾取辊支撑件分别位于所述拾取辊传动模块的两侧，通过第一轴承径向固定在所述支撑轴上；

所述凸轮固定在所述支撑轴上。

可选地，所述拾取辊传动模块包括：一个所述拾取辊支撑件，一个所述镜像拾取辊支撑件，六个所述拾取辊传动连接件以及一个所述凸轮。

可选地，所述拾取辊传动连接件包括：第二轴承，第二轴承固定销，连接杆定位件，扭簧定位销，扭簧，连接杆限位块以及传动连接杆；

所述第二轴承通过所述第二轴承固定销并排固定于所述传动连接杆的长端，并循着所述凸轮路径滚动；

所述传动连接杆通过所述连接杆定位件固定在所述连接杆限位块的卡槽内，其凸出的较短一端部分与所述前端接触块连接；

所述连接杆限位块通过上方的圆形突起与所述滚筒上的圆孔配合，确定所述连接杆限位块在所述滚筒上的位置；

所述扭簧通过所述扭簧定位销固定在所述连接杆限位块上，且一端抵住所述传动连接杆，另一端抵住所述滚筒的内壁，使得所述凸轮与所述第二轴承始终保持相切接触的状态。

可选地，所述拾取辊传动连接件包括：一个所述第二轴承，一个所述第二轴承固定销，一个所述连接杆定位件，一个所述扭簧定位销，一个所述扭簧，一个所述连接杆限位块以及一个所述传动连接杆。

可选地，还包括设置在所述滚筒内侧的另一端部的动力块；