[发明专利]一种电机的启动方法及装置

权利要求书

1.一种电机的启动方法，其特征在于，

预先设置控制周期，包括：

控制电机依次执行定位阶段和异步拖动阶段；

在异步拖动阶段与无位置传感器速度闭环控制阶段之间的过渡阶段中，执行：

按照所述控制周期，控制所述电机的直轴电流的命令值按照与时间呈负相关的方式变化，并按照所述控制周期，控制所述电机的交轴电流的命令值按照与时间呈正相关的方式变化；

实时根据当前的所述直轴电流的命令值，控制所述电机的直轴电流，并实时根据当前的所述交轴电流的命令值，控制所述电机的交轴电流；

在所述过渡阶段之后，控制所述电机执行无位置传感器速度闭环控制阶段；

进一步包括：

预先设置定位目标电流和比例系数，预先设置所述过渡阶段的过渡时间；

所述按照所述控制周期，控制所述电机的直轴电流的命令值按照与时间呈负相关的方式变化，并按照所述控制周期，控制所述电机的交轴电流的命令值按照与时间呈正相关的方式变化，包括：

周期性地控制中间角度参数按照公式一变化，其中，所述公式一为：

周期性控制所述电机的直轴电流的命令值按照公式二变化，其中，所述公式二为：

I_GDn＝I_d-B*cosθ_n；

周期性控制所述电机的交轴电流的命令值按照公式三变化，其中，所述公式三为：

I_GQn＝I_d-B*λ*sinθ_n；

其中，θ_n为在所述过渡阶段中的第n个所述控制周期的所述中间角度参数的值，θ_n-1为在所述过渡阶段中的第n-1个所述控制周期的所述中间角度参数的值，K为所述控制周期，T₁为所述过渡时间，I_GDn为在所述过渡阶段中的第n个所述控制周期的所述直轴电流的命令值，I_d-B为所述定位目标电流，I_GQn为在所述过渡阶段中的第n个所述控制周期的所述交轴电流的命令值，λ为所述比例系数，λ的取值范围是(0,1)，n为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

进一步包括：

预先设置电流固定增量和交轴电流阈值；

所述控制所述电机执行无位置传感器速度闭环控制阶段，包括：

在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中，执行：

初始化所述电机的交轴电流的命令值为I_BQ0；

按照所述控制周期，周期性地控制中间增量参数按照公式四变化，其中，所述公式四为：

ε_n＝ε_n-1+τ；

按照所述控制周期，周期性控制所述交轴电流的命令值按照公式五变化，判断I_BQn是否大于等于所述交轴电流阈值，如果是，将I_BQn赋值为所述交轴电流阈值，其中，所述公式五为：

I_BQn＝I_BQn-1+ε_n；

实时根据当前的所述交轴电流的命令值，控制所述交轴电流；

其中，ε_n为在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中第n个所述控制周期的所述中间增量参数的值，ε_n-1为在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中第n-1个所述控制周期的所述中间增量参数的值，τ为所述电流固定增量，I_BQn为在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中的第n个所述控制周期的所述交轴电流的命令值，I_BQn-1为所述在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中的第n-1个所述控制周期的所述交轴电流的命令值，I_BQ0为在所述无位置传感器速度闭环控制阶段中所述交轴电流的命令值的初始值。