[发明专利]无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质

权利要求书

1.一种无人机集群的飞控方法，其特征在于，包括：

所述无人机集群中的主控无人机接收所述中控系统下发的集群航点任务；

所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各单个无人机航点任务，并将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机。

2.根据权利要求1所述的飞控方法，其特征在于，所述方法之前还包括：所述无人机集群接受所述中控系统的超远程调度，所述超远程调度包括在线无人机接受远程调度，和/或离线无人机开机上线接受调度。

3.根据权利要求1所述的飞控方法，其特征在于，所述无人机集群内的所有无人机均配备物联网模块，所述方法之前还包括：所有无人机通过所述物联网模块实时向中控服务器传送无人机信息；所述信息包括无人机位置、电量、飞行状态和/或在线状态。

4.根据权利要求1所述的飞控方法，其特征在于，所述集群航点任务至少包括以下信息：航点任务信息、时间信息、位置信息、无人机数目要求信息、以及无人机类型要求信息。

5.根据权利要求4所述的飞控方法，其特征在于，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个无人机航点任务包括：所述主控无人机根据集群航点任务的航点任务信息、时间信息、位置信息、飞机数目要求信息、飞机类型要求信息计算单个无人机的飞行路线。

6.根据权利要求1所述的飞控方法，其特征在于，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个无人机航点任务，具体包括：

所述主控无人机根据预设任务复杂度判定策略确定集群航点任务的复杂度；

当集群航点任务是简单任务时，所述主控无人机按照满足总任务成本最小原则将所述集群航点任务分解出各个单无人机航点任务；

当集群航点任务是复杂任务时，所述主控无人机拆分所述集群航点任务形成层次任务，交由其他主控无人机分开处理完成所述层次任务后再汇总到所述主控无人机，由所述主控无人机形成单无人机航点任务。

7.根据权利要求6所述的飞控方法，其特征在于，所述预设任务复杂度判定策略包括：根据所述集群航点任务中无人机数目要求信息进行判定，如果所述集群航点任务中无人机数目要求大于或等于预设无人机数目，则判定所述集群航点任务为复杂任务，否则判定所述集群航点任务为简单任务。

8.根据权利要求6所述的飞控方法，其特征在于，所述主控无人机将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机，具体包括：所述主控无人机根据预设分发策略，将各个单无人机航点任务分发给集群内的对应的无人机执行航点任务，其中，所述预设分发策略是：

当所述主控无人机管理的非控无人机数目足够满足本次集群航点任务要求时，所述主控无人机将单无人机航点任务分发给其管理的非主控无人机；

当所述主控无人机管理的非主控无人机数目不能满足本次集群航点任务要求时，所述主控无人机除将单无人机航点任务分发给其管控的非主控无人机之外，其他主控无人机配合分发剩余的航点任务给其管理的非主控无人机。

9.根据权利要求1所述的飞控方法，其特征在于，所述方法之后还包括：所述主控无人机采用监控执行机制来确认无人机的航点任务的执行情况。

10.根据权利要求9所述的飞控方法，其特征在于，所述监控执行机制具体包括：

所述主控无人机获取执行航点任务的非主控无人机在任何时刻的理论位置；所述主控无人机配备定位组件，通过所述定位组件对周围非主控无人机的位置进行检测和定位，得到相对位置信息，将所述相对位置信息和理论位置信息，与执行航点任务的非主控无人机上传的实际位置信息进行比对，如果位置误差在预设的误差范围内，则判定执行航点任务的非主控无人机的位置无误。