[发明专利]无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质，属于无人机领域。所述一种无人机集群的飞控方法包括：所述无人机集群中的主控无人机接收所述中控系统下发的集群航点任务；所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各单个无人机航点任务，并将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机。本发明通过无人机中的主控无人机分解集群航点任务，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质。

背景技术

当前，在一些大型的活动中，为了追求智能显示效果，除了采用大型的液晶显示设备或LED显示设备之外，也会采用新型的设备(例如无人机)来用在相关的活动场合中。

无人机作为新型的智能设备，可广泛用于空中航拍、大型活动表演、小型货物运输等各种活动中。在这些大型活动和规模运输活动中，常常要动用多个无人机组成一个无人机集群来执行相关的集群航点任务，这就涉及无人机群的调度以及集群内无人机之间协作，如果调度或集群内无人机之间的协作出现问题，那么针对该无人机集群设计的集群航点任务就会无法执行，从而导致任务失败。如果调度比较复杂，则会有可能导致增加服务器压力，增加调度难度，从而导致调度失败可能性增加，甚至造成安全事故。

如何降低无人机集群的调度复杂度及，减少服务器压力，成为目前无人机集群调度迫切需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机集群的飞控方法、主控无人机及计算机存储介质，可以有效地减少服务器压力，提高无人机集群的调度效率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种无人机集群的飞控方法，包括：

所述无人机集群中的主控无人机接收所述中控系统下发的集群航点任务；

所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各单个无人机航点任务，并将所述各单个无人机航点任务分发给对应的无人机。

优选的，所述方法之前还包括：所述无人机集群接受所述中控系统的超远程调度，所述超远程调度包括在线无人机接受远程调度，和/或离线无人机开机上线接受调度。

优选的，所述无人机集群内的所有无人机均配备物联网模块，所述方法之前还包括：所有无人机通过所述物联网模块实时向中控服务器传送无人机信息；所述信息包括无人机位置、电量、飞行状态和/或在线状态。

优选的，所述集群航点任务至少包括以下信息：航点任务信息、时间信息、位置信息、无人机数目要求信息、以及无人机类型要求信息。

优选的，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个无人机航点任务包括：所述主控无人机根据集群航点任务的航点任务信息、时间信息、位置信息、飞机数目要求信息、飞机类型要求信息计算单个无人机的飞行路线。

优选的，所述主控无人机将所述集群航点任务分解为各个无人机航点任务，具体包括：

所述主控无人机根据预设任务复杂度判定策略确定集群航点任务的复杂度；

当集群航点任务是简单任务时，所述主控无人机按照满足总任务成本最小原则将所述集群航点任务分解出各个单无人机航点任务；

当集群航点任务是复杂任务时，所述主控无人机拆分所述集群航点任务形成层次任务，交由其他主控无人机分开处理完成所述层次任务后再汇总到所述主控无人机，由所述主控无人机形成单无人机航点任务。