[发明专利]一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种点胶机的标定方法，其中点胶机包括载台、点胶部和定位相机，其特征在于，包括：

将预设标定板固定在所述载台上；

控制所述点胶部移动至预设位置处，在所述标定板上喷出标定胶点；

移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标；

根据所述图像坐标和所述世界坐标，确定所述定位相机的相机参数；

所述移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标，包括：

控制所述定位相机和/或所述标定板按照预设规则移动设定次数，每次移动后对所述标定胶点进行图像采集，获取所述标定胶点在采集的图像中的图像坐标，以及所述定位相机当前位置的世界坐标，预设规则的移动轨迹是任意形状的轨迹；

所述预设标定板为干净无任何内容的纯色的板子。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标定胶点的图像坐标包括：

对采集的所述标定胶点的图像进行预处理；

对处理后的图像进行圆形检测；

将检测到的圆形的圆心坐标，作为所述标定胶点的图像坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标定胶点的图像坐标包括：

对采集的所述标定胶点的图像进行预处理；

对处理后的图像进行连通域标记；

利用预设筛选条件，对所述连通域进行筛选；

若通过筛选的连通域只有一个，则将所述连通域的中心作为所述标定胶点的图像坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述定位相机的世界坐标包括：

获取定位电机驱动所述定位相机移动至当前位置的脉冲信号；

根据所述脉冲信号确定所述定位相机的移动距离；

根据所述移动距离确定所述定位相机当前位置的世界坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述标定板上喷出标定胶点包括：

控制所述点胶部吐胶的时间，以喷出规范的胶型。

6.一种点胶机的标定装置，其中点胶机包括载台、点胶部和定位相机，其特征在于，包括：

固定模块，用于将一预设标定板固定在所述载台上；

喷胶模块，用于控制所述点胶部移动至预设位置处，在所述标定板上喷出标定胶点；

坐标获取模块，用于移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标；

参数确定模块，用于根据所述图像坐标和所述世界坐标，确定所述定位相机的相机参数；

坐标获取单元，用于控制所述定位相机和/或所述标定板按照预设规则移动设定次数，每次移动后对所述标定胶点进行图像采集，获取所述标定胶点在采集的图像中的图像坐标，以及所述定位相机当前位置的世界坐标，预设规则的移动轨迹是任意形状的轨迹；

所述预设标定板为干净无任何内容的纯色的板子。

7.一种点胶机的标定设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的点胶机的标定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的点胶机的标定方法。