[发明专利]一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质，涉及点胶技术领域。该方法包括：将预设标定板固定在所述载台上；控制所述点胶部移动至预设位置处，在所述标定板上喷出标定胶点；移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标；根据所述图像坐标和所述世界坐标，确定所述定位相机的相机参数。本发明实施例提供一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质，实现了对点胶机的标定。

技术领域

本发明实施例涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

传统的点胶是靠工人手工操作的，随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的需求而逐渐被自动点胶机替代。自动点胶机广泛应用于工业生产中，如集成电路、印刷电路板、电子元器件、汽车部件、手袋、包装盒等。

自动点胶机通常通过定位相机采集待点胶产品的图像。根据采集的图像定位出待点胶位置。根据待点胶位置控制定位电机以移动点胶部，从而实现自动点胶。为提高定位精度，需要对定位相机进行标定，确定相机参数，其中相机参数包括相机内参、相机外参和畸变参数。根据相机参数对通过定位相机采集的图像进行校正，进而提高定位精度。

常用的标定方法为：通过带有设定规则图案的标定板实现标定。典型的标定板为棋盘格。

但是，在实际应用中，由于标定板尺寸和点胶机结构的局限性，使得点胶机不能够使用这些标定板实现标定。

发明内容

本发明实施例提供一种点胶机的标定方法、装置、设备和介质，以实现对点胶机的标定。

第一方面，本发明实施例提供了一种点胶机的标定方法，其中点胶机包括载台、点胶部和定位相机，该方法包括：

将预设标定板固定在所述载台上；

控制所述点胶部移动至预设位置处，在所述标定板上喷出标定胶点；

移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标；

根据所述图像坐标和所述世界坐标，确定所述定位相机的相机参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种点胶机的标定装置，其中点胶机包括载台、点胶部和定位相机，该装置包括：

固定模块，用于将一预设标定板固定在所述载台上；

喷胶模块，用于控制所述点胶部移动至预设位置处，在所述标定板上喷出标定胶点；

坐标获取模块，用于移动所述定位相机和/或所述标定板，获取所述标定胶点的图像坐标和所述定位相机的世界坐标；

参数确定模块，用于根据所述图像坐标和所述世界坐标，确定所述定位相机的相机参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施中任一所述的点胶机的标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的点胶机的标定方法。