[发明专利]无人机控制方法、多旋翼的无人机及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810401309.X | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108646781A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 胡华智;区振轩;刘畅 | 申请（专利权）人： | 广州亿航智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 环绕 无人机控制 圆形环绕 旋翼 计算机可读存储介质 飞行动作 点位置 指令 无人机飞行 用户体验 飞行 | ||
1.一种无人机控制方法，用于多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机控制方法包括：
在接收到环绕飞行动作指令时，根据所述环绕飞行动作指令，获得环绕设定点位置，以及环绕设定半径；
根据环绕设定点位置和环绕设定半径，获得圆形环绕路径；
控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上，并且沿着所述圆形环绕路径环绕飞行。
2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：
将无人机的机头朝向环绕设定点；
控制无人机朝前飞行，直至无人机的当前位置与所述环绕设定点的位置之间的距离为环绕设定半径。
3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：
将无人机的机头朝向环绕设定点，并且获得当前位置；
根据当前位置与所述圆形环绕路径，获得从当前位置到达圆形环绕路径的最短路径；
沿着所述最短路径控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上。
4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据当前位置与所述圆形环绕路径，获得从当前位置到达圆形环绕路径的最短路径包括：
设置当前位置的经纬度为(X1，Y1)，设置环绕设定点位置的经纬度为(X2，Y2)，设置环绕设定半径为R；
设置进入所述圆形环绕路径的进入点位置为(X，Y)，其中
X＝X2-R/Sqrt(1+((Y2-Y1)*(Y2-Y1))/((X2-X1)*(X2-X1)))；
Y＝Y2-(X2-X)*((Y2-Y1)/(X2-X1))；
设置从(X1，Y1)到(X，Y)的路径为最短路径。
5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述环绕飞行动作指令还包括环绕飞行方向、环绕飞行的速度，以及环绕飞行的圈数。
6.一种多旋翼的无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机控制程序，所述无人机控制程序被所述处理器执行时实现：
在接收到环绕飞行动作指令时，根据所述环绕飞行动作指令，获得环绕设定点位置，以及环绕设定半径；
根据环绕设定点位置和环绕设定半径，获得圆形环绕路径；
控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上，并且沿着所述圆形环绕路径环绕飞行。
7.如权利要求6所述的多旋翼的无人机，其特征在于，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：
将无人机的机头朝向环绕设定点，然后控制无人机朝前飞行，直至无人机的当前位置与所述环绕设定点的位置之间的距离为环绕设定半径。
8.如权利要求6所述的多旋翼的无人机，其特征在于，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：
将无人机的机头朝向环绕设定点，并且获得当前位置；
根据当前位置与所述圆形环绕路径，获得从当前位置到达圆形环绕路径的最短路径；
沿着所述最短路径控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上。
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