[发明专利]无人机控制方法、多旋翼的无人机及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种无人机控制方法、多旋翼的无人机及计算机可读存储介质，用于多旋翼无人机，所述无人机控制方法包括：在接收到环绕飞行动作指令时，根据所述环绕飞行动作指令，获得环绕设定点位置，以及环绕设定半径；根据环绕设定点位置和环绕设定半径，获得圆形环绕路径；控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上，并且沿着所述圆形环绕路径环绕飞行。本发明具有提高无人机环绕飞行的效率，提高用户体验的效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机控制方法、多旋翼的无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

目前无人机航拍已经越来越多的应用于生活中。例如，在一些场景下，需要无人机在空中对某一建筑物进行多角度的拍摄，从而进行三维构建。

但是，在现有方案中，通常需要在控制端对无人机的飞行路径进行设置，然后将设置好的飞行路径上传至无人机，然后无人机沿着设置好的飞行路径飞行。从而实现环绕建筑物飞行的效果。

发明内容

本发明的主要目的是提供无人机控制方法、多旋翼的无人机及计算机可读存储介质，旨在提高无人机环绕飞行的效率，提高用户体验。

为实现上述目的，本发明提出的一种无人机控制方法，用于多旋翼无人机，所述无人机控制方法包括：

在接收到环绕飞行动作指令时，根据所述环绕飞行动作指令，获得环绕设定点位置，以及环绕设定半径；

根据环绕设定点位置和环绕设定半径，获得圆形环绕路径；

控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上，并且沿着所述圆形环绕路径环绕飞行。

可选的，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：

将无人机的机头朝向环绕设定点；

控制无人机朝前飞行，直至无人机的当前位置与所述环绕设定点的位置之间的距离为环绕设定半径。

可选的，所述控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上包括：

将无人机的机头朝向环绕设定点，并且获得当前位置；

根据当前位置与所述圆形环绕路径，获得从当前位置到达圆形环绕路径的最短路径；

沿着所述最短路径控制无人机飞行至所述圆形环绕路径上。

可选的，所述根据当前位置与所述圆形环绕路径，获得从当前位置到达圆形环绕路径的最短路径包括：

设置当前位置的经纬度为(X₁，Y₁)，设置环绕设定点位置的经纬度为(X₂，Y₂)，设置环绕设定半径为R；

设置进入所述圆形环绕路径的进入点位置为(X，Y)，其中

X＝X₂-R/Sqrt(1+((Y₂-Y₁)*(Y₂-Y₁))/((X₂-X₁)*(X₂-X₁)))；

Y＝Y₂-(X₂-X)*((Y₂-Y₁)/(X₂-X₁))；

设置从(X₁，Y₁)到(X，Y)的路径为最短路径。

可选的，所述环绕飞行动作指令还包括环绕飞行方向、环绕飞行的速度，以及环绕飞行的圈数。