[发明专利]一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置

权利要求书

1.一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，包括：

法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；

手爪框架，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，所述手爪框架的顶面设有多个与所述法兰的下底面相匹配的第一螺纹孔；

工件定位抓取机构，所述工件定位抓取机构设置在所述手爪框架的两侧，每一所述工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构和一个两手指定位机构，所述三爪气缸手指定位机构设置在所述手爪框架的外端，所述两手指定位机构设置在所述手爪框架的内部。

2.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架的两侧面分别设置有多个固定所述三爪气缸手指定位机构的第二螺纹孔和固定所述两手指定位机构的第三螺纹孔，所述三爪气缸手指定位机构和所述两手指定位机构分别通过螺栓与所述手爪框架两侧面上相匹配的所述第二螺纹孔和所述第三螺纹固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架的顶面上安装有电磁阀和电器盒，所述电磁阀和所述电器盒分别设置在所述法兰的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述两手指定位机构包括一个两指平行气缸本体和分别设置在所述两指平行气缸本体的两端的两个第一气缸压缩滑块，两个所述第一气缸压缩滑块端面上分别设有多个第四螺纹孔。

5.根据权利要求4所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，两个所述第一气缸压缩滑块的两端分别设有第一手指和第二手指,所述第一手指和所述第二手指的一端分别设有与所述第一气缸压缩滑块相匹配的第四螺纹孔，两个所述第一气缸压缩滑块分别通过螺栓与所述第一手指和所述第二手指固定连接，所述第一手指和所述第二手指相对设置。

6.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，三个所述第三手指分别均匀分布在所述三爪机缸本体内侧的圆周上，每个所述三爪气缸本体包括设置在所述三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个所述第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔。

7.根据权利要求6所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述第三手指包括设置在所述第三手指内侧的手指夹持面和安装在所述第三手指夹持面上的浮动接头，所述手指夹持面具有一定的拔模角度。

8.根据权利要求7所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，三个所述第三手指上分别设有与所述第二气缸压缩滑块上相匹配的第五螺纹孔，三个所述第三手指分别与三个所述第二气缸压缩滑块通过所述第五螺纹孔采用螺栓固定连接。

9.根据权利要求3所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述电磁阀和所述电器盒电性连接，所述工件定位抓取机构通过所述电磁阀控制实现对工件的抓取。

10.根据权利要求1所述的一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，其特征在于，所述手爪框架两侧各固定设置有两个工件定位抓取机构。