[发明专利]一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置

说明书

本发明公开了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，包括：法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，工件定位抓取机构，所述第三手指上安装有浮动接头，所述电磁阀和所述电器盒电性连接，所述工件定位抓取机构通过所述电磁阀控制实现对工件的抓取，本发明所述转向节抓取搬运机器人双手爪装置利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取。使用本发明极大地提高了工效率，提高转向节铸造的自动化程度，提高对转向节抓取搬运时的稳定性提高抓取搬运效率，降低了成本。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人技术领域，尤其涉及一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置。

背景技术

汽车转向节的铸造过程是汽车转向节制造工艺过程中的一个重要环节，快速的对转向节进行抓取搬运对于提高此环节的效率有着非常重要的意义，近年来机器人手爪的应用有效的提高了汽车转向节制造工艺过程自动化程度，目前，由于转向节形状复杂不规则，抓取转向节工件时容易定位不稳定；每次只能抓取一个工件，增加了工时，降低了效率，提高转向节铸造的自动化程度；提高对转向节抓取搬运时的稳定性；提高抓取搬运效率，降低成本是人们急待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置解决上述技术问题，具体采用的技术方案如下：

一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，包括：

法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；

手爪框架，所述手爪框架设置在所述法兰的下部，所述手爪框架的顶面设有多个与所述法兰的下底面相匹配的第一螺纹孔；

工件定位抓取机构，所述工件定位抓取机构设置在所述手爪框架的两侧，每一所述工件定位抓取机构包括一个三爪气缸手指定位机构和一个两手指定位机构，所述三爪气缸手指定位机构设置在所述手爪框架的外端，所述两手指定位机构设置在所述手爪框架的内部。

优选地，所述手爪框架的两侧面分别设置有多个固定所述三爪气缸手指定位机构的第二螺纹孔和固定所述两手指定位机构的第三螺纹孔，所述三爪气缸手指定位机构和所述两手指定位机构分别通过螺栓与所述手爪框架两侧面上相匹配的所述第二螺纹孔和所述第三螺纹固定连接。

优选地，所述手爪框架的顶面上安装有电磁阀和电器盒，所述电磁阀和所述电器盒分别设置在所述法兰的两侧。

优选地，所述两手指定位机构包括一个两指平行气缸本体和分别设置在所述两指平行气缸本体的两端的两个第一气缸压缩滑块，两个所述第一气缸压缩滑块端面上分别设有多个第四螺纹孔。

优选地，两个所述第一气缸压缩滑块的两端分别设有第一手指和第二手指,所述第一手指和所述第二手指的一端分别设有与所述第一气缸压缩滑块相匹配的第四螺纹孔，两个所述第一气缸压缩滑块分别通过螺栓与所述第一手指和所述第二手指固定连接，所述第一手指和所述第二手指相对设置。

优选地，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，所述三爪气缸手指定位机包括一个三爪机缸本体和三个第三手指，三个所述第三手指分别均匀分布在所述三爪机缸本体内侧的圆周上，每个所述三爪气缸本体包括设置在所述三爪机缸本体上的三个第二气缸压缩滑块，三个所述第二气缸压缩滑块一端分别设有多个第五螺纹孔。

优选地，所述第三手指包括设置在所述第三手指内侧的手指夹持面和安装在所述第三手指夹持面上的浮动接头，所述手指夹持面具有一定的拔模角度。

优选地，三个所述第三手指上分别设有与所述第二气缸压缩滑块上相匹配的第五螺纹孔，三个所述第三手指分别与三个所述第二气缸压缩滑块通过所述第五螺纹孔采用螺栓固定连接。