[发明专利]一种机器人控制图案的生成方法

权利要求书

1.一种机器人控制图案的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

从标准图案编码数据库中获得未被占用的标准编码序列；

向用户呈现与所述未被占用的标准编码序列相对应的标准图案，其中所述标准编码序列包括多个编码段，每一所述编码段对应于一标准图案元素，所述标准图案划分成数量与所述编码段对应的多个子区域，所述多个子区域依次由所述标准编码序列中的所述编码段所对应的标准图案元素进行填充；

接收所述用户的修改指令对所述标准图案中的所述标准图案元素进行修改，以形成用户自定义图案；

按照预定的编码识别算法对所述用户自定义图案进行编码识别，以获得待匹配编码序列；

判断所述待匹配编码序列与多个所述标准图案所对应的所述标准编码序列中的一个是否一致；

若一致，则保存所述用户自定义图案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述用户的修改指令对所述标准图案中的所述标准图案元素进行修改的步骤包括：

判断所述用户修改后的所述标准图案元素是否满足预设的修改要求；

若不满足所述修改要求，则向所述用户产生相应提示信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述用户修改后的所述标准图案元素是否满足预设的修改要求的步骤包括：

判断所述修改后的标准图案元素是否超出对应的所述子区域的边界；

若超出所述子区域的边界，则不满足所述修改要求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述用户修改后的所述标准图案元素是否满足预设的修改标准的步骤包括：

计算所述修改后的标准图案元素与对应的修改前的标准图案元素的相似度；

判断所述相似度是否小于预设的相似度阈值；

若小于所述相似度阈值，则不满足所述修改要求。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述修改后的标准图案元素与对应的修改前的标准图案元素的相似度的步骤包括：

获取所述修改后的标准图案元素的边缘；

根据所述边缘上的边缘像素的位置坐标计算所述修改后的标准图案元素的中心坐标和面积；

根据所述修改后的标准图案元素进行中心缩放，以使得所述修改后的标准图案元素的面积和所述边缘像素的位置坐标归一化；

将归一化后的所述修改后的标准图案元素与修改前的标准图案元素进行最大重合度计算，以将计算获得的最大重合度作为所述相似度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述修改后的标准图案元素进行中心缩放的步骤包括：

将所述边缘像素的位置坐标与所述中心坐标进行相减；

以所述修改后的标准图案元素的面积与基准面积的比值作为比例因子，对相减后的位置坐标进行缩放，并去除重复像素，以获得一组新的边缘像素；

所述将归一化后的所述修改后的标准图案元素与所述修改前的标准图案元素进行最大重合度计算的步骤包括：

将所述新的边缘像素所包围的区域与所述修改前的标准图案像素进行中心对齐；

在不同旋转角度下计算所述新的边缘像素所包围的区域与所述修改前的标准图案像素的重合面积；

将最大重合面积与所述基准面积的比值作为所述相似度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定的编码识别算法对所述用户自定义图案进行编码识别的步骤包括：

对所述用户自定义图案进行噪音添加和/或透视旋转变换，以在噪音添加和/或透视旋转变换后的所述用户自定义图案的基础上进行编码识别。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预定的编码识别算法对所述用户自定义图案进行编码识别的步骤包括：

按照预定的顺序对所述用户自定义图案中的所述子区域进行遍历；

将遍历到的所述子区域内的图案元素与所述标准图案元素进行匹配；

按照遍历顺序将所匹配的标准图案元素的对应编码段进行组合，以获得所述待匹配编码序列。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

将所述用户自定义图案与所述用户指定的控制指令进行关联，以使得在所述机器人识别到所述用户自定义图案后按照所述控制指令执行相应的动作。