[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)上设有滑轨(2)，其特征在于，所述滑轨(2)中设有驱动盘(3)，所述驱动盘(3)上设置有吊杆(5)，所述吊杆(5)的另一侧设有调整球(7)，所述调整球(7)的外侧套设有调整壳(8)，所述调整壳(8)中设有若干限位槽(9)，各个所述限位槽(9)中均设有调位珠(10)，所述调整球(7)的周壁上开设有若干条调整槽(11)，各个所述调位珠(10)均与各个限位槽(9)抵触，所述吊杆(5)上设有前后倾驱动装置(12)，所述吊杆(5)上设有左右倾驱动装置( 13)；

所述前后倾驱动装置(12)或/和左右倾驱动装置( 13)包括倾转液压缸(121)，所述倾转液压缸(121)的一端与吊杆(5)铰接，所述倾转液压缸(121)的另一端铰接有承接杆(122)，所述承接杆(122)与吊杆(5)铰接，所述承接杆(122)上铰接有拉杆(123)，所述拉杆(123)与调整壳(8)球铰接；

所述调整壳(8)的下侧设有夹持部(16)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述夹持部(16)包括设置在调整壳(8)上的托块(161)，所述托块(161)上转动连接有两个撑杆(162)，两个所述撑杆(162)的一端相互啮接，两个所述撑杆(162)的另一端均转动连接有夹持爪(163)，两个所述夹持爪(163)与托块(161)之间设有联动杆(165)，所述联动杆(165)两端分别与托块(161)和夹持铰接，其中一个所述撑杆(162)连接有夹持电机(164)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括用于带动驱动盘(3)滑动的横移装置( 4)，所述横移装置( 4)包括与滑轨(2)滑动连接的横移电机(41)，所述横移电机(41)与所述吊杆(5)同轴连接，所述驱动盘(3)的底侧设有螺旋槽(42)，所述支撑座(1)上设有驱行块(43)，所述驱行块(43)上滑动连接有驱行齿(44)，所述驱行块(43)中设有带动驱行齿(44)滑动的控制装置(14)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人，其特征在于：所述控制装置(14)包括设置在驱行齿(44)底侧的衔铁( 141)，所述驱行块(43)中设置有电磁铁(142)，所述电磁铁(142)的外侧绕设有线圈(143)，所述线圈(143)的两端连接有电源，所述衔铁( 141)与驱行块(43)之间设有复位弹簧(15)，所述复位弹簧(15)的一端与驱行块(43)连接，所述复位弹簧(15)的另一端与衔铁( 141)连接。

5.根据权利要求3所述的一种工业机器人，其特征在于：还包括粗调装置(6)，所述粗调装置(6)包括粗调液压缸(61)，所述粗调液压缸(61)与滑轨（2）固定连接，所述粗调液压缸(61)的伸缩轴与驱行块(43)固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种工业机器人，其特征在于：所述夹持爪(163)上设置有若干夹持吸盘(17)。

7.根据权利要求2所述的一种工业机器人，其特征在于：各个所述吸盘(17)上开设有气孔，所述气孔上设有连接管(18)，所述连接管(18)与夹持爪(163)连通，各个所述连接管(18)相互连通，各个所述连接管(18)连接有抽气泵(19)。