[发明专利]一种工业机器人

说明书

本发明公开了一种工业机器人，其技术方案要点是包括支撑座，支撑座上设有滑轨，滑轨中设有驱动盘，驱动盘上设置有吊杆，吊杆的另一侧设有调整球，调整球的外侧套设有调整壳，调整壳中设有若干限位槽，各个限位槽中均设有调位珠，调整球的周壁上开设有若干条调整槽，各个调位珠均与各个限位槽抵触，吊杆上设有前后倾驱动装置，吊杆上设有左右倾驱动装置；前后倾驱动装置或/和左右倾驱动装置包括倾转液压缸，倾转液压缸的一端与吊杆铰接，倾转液压缸的另一端铰接有承接杆，承接杆与吊杆铰接，承接杆上铰接有拉杆，拉杆与调整壳球铰接；调整壳的下侧设有夹持部。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，根据预先编排的程序运行，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及发展方向。

公开号为CN106113075A的中国专利公开了一种工业机器人，它包括滑轨、液压动力装置、数据线以及滑动块，滑动块的下侧设有固定块，固定块上设有两个伸缩轴，两个伸缩轴上分别设有第一抓取爪和第二抓取爪。

上述的工业机器人通过液压动力装置带动滑动块沿滑轨滑动，实现第一抓取爪和第二抓取爪的位置沿滑轨的方向调整，另外通过伸缩轴的伸缩实现第一抓取爪或者第二抓取爪升降，第一抓取爪和第二抓取爪通过平移和升降实现抓取位置的调整；但物体的位置未处于滑轨所处的竖直平面内时，第一抓取爪和第二抓取爪通过升降的方式无法抓取物体，因此，使用者便需要调整工业机器人的滑轨位置至与物体所在的竖直平面共面，进而工业机器人的使用便捷性低。

发明内容

发明目的：能实现夹持部的夹持角度可调。

技术方案：一种工业机器人，包括支撑座，所述支撑座上设有滑轨，所述滑轨中设有驱动盘，所述驱动盘上设置有吊杆，所述吊杆的另一侧设有调整球，所述调整球的外侧套设有调整壳，所述调整壳中设有若干限位槽，各个所述限位槽中均设有调位珠，所述调整球的周壁上开设有若干条调整槽，各个所述调位珠均与各个限位槽抵触，所述吊杆上设有前后倾驱动装置，所述吊杆上设有左右倾驱动装置；所述前后倾驱动装置或/和左右倾驱动装置包括倾转液压缸，所述倾转液压缸的一端与吊杆铰接，所述倾转液压缸的另一端铰接有承接杆，所述承接杆与吊杆铰接，所述承接杆上铰接有拉杆，所述拉杆与调整壳球铰接；所述调整壳的下侧设有夹持部。

进一步的，所述夹持部包括设置在调整壳上的托块，所述托块上转动连接有两个撑杆，两个所述撑杆的一端相互啮接，两个所述撑杆的另一端均转动连接有夹持爪，两个所述夹持爪与托块之间设有联动杆，所述联动杆两端分别与托块和夹持铰接，其中一个所述撑杆连接有夹持电机。

进一步的，还包括用于带动驱动盘滑动的横移装置，所述横移装置包括与滑轨滑动连接的横移电机，所述横移电机与所述吊杆同轴连接，所述驱动盘的底侧设有螺旋槽，所述支撑座上设有驱行块，所述驱行块上滑动连接有驱行齿，所述驱行块中设有带动驱行齿滑动的控制装置。

进一步的，所述控制装置包括设置在驱行齿底侧的衔铁，所述驱行块中设置有电磁铁，所述电磁铁的外侧绕设有线圈，所述线圈的两端连接有电源，所述衔铁与驱行块之间设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与驱行块连接，所述复位弹簧的另一端与衔铁连接。

进一步的，还包括粗调装置，所述粗调装置包括粗调液压缸，所述粗调液压缸与滑轨固定连接，所述粗调液压缸的伸缩轴与驱行块固定连接。

进一步的，所述夹持爪上设置有若干夹持吸盘。

进一步的，各个所述吸盘上开设有气孔，所述气孔上设有连接管，所述连接管与夹持爪连通，各个所述连接管相互连通，各个所述连接管连接有抽气泵。