[发明专利]一种工业喷涂机器人、工作站及其自动控制方法

权利要求书

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

机器人大臂（1），在机器人大臂（1）上设置有涂料喷头（2），用于进行对物件进行喷涂作业；

物件支架（3），置于导轨（4）上，物件支架（3）用于放置待喷涂的物件，喷涂支架（3）可以在导轨（4）上受控制地进行运动，并停留于机器人大臂（1）下，使涂料喷头（2）对物件进行喷涂；

挡板（5），置于物件支架（3）的两侧，用于挡住喷涂出的雾状涂料；

顶抽吸盖（6），置于机器人大臂（1）的上方，用于抽吸喷涂过程中的涂料气雾；

顶抽吸盖（6）中部设有吸风口（7），侧方设有向下伸出的侧盖（8）；在顶抽吸盖（6）内部的位于吸风口（7）的上游侧还设有多孔填料（9），多孔填料（9）的侧方设有加热装置。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，多孔填料（9）是聚丙烯纤维棉。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，吸风口（7）与气体输送泵（17）连接，还包括控制器，当涂料喷头（2）进行喷涂作业时，控制器停止气体输送泵（17）的工作；而当涂料喷头（2）停止工作时，控制器开启气体输送泵（17）。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，涂料喷头（2）的结构中包括：

涂料输送管道（11），用于将涂料气雾送至涂料喷头（2）；

涂料喷雾口（12），通过内部腔体（16）连接于涂料输送管道（11），用于将涂料气雾从涂料喷雾口（12）中喷出；

侧向窄缝涂料喷出口（13），置于涂料喷雾口（12）的外围，用于将涂料气雾从侧向窄缝涂料喷出口（13）中喷出；侧向窄缝涂料喷出口（13）通过侧部腔体（14连接于涂料输送管道（11），侧部腔体（14）中设有用于对涂料气雾进行加压的加压泵（15）。

5.一种喷涂工作站，其特征在于，包括：

权利要求1～4任一项所述的喷涂机器人；

气体输送泵（17），连接于喷淋装置（18），用于将吸风口（7）中吸出的涂料气雾送入喷淋装置（18）中；

喷淋液输送泵（19），连接于喷淋装置（18），用于向喷淋装置（18）中供入水作为吸收液从顶部流下；

环己酮含量检测装置，用于检测喷淋装置（18）中的吸收液的含量是否大于60wt%；

精馏装置（20），连接于喷淋装置（18），用于将喷淋装置（18）中获得的环己酮水溶液进行精馏分离；

分子筛脱水装置（21），连接于精馏装置（20）的顶部，用于对顶部采出的环己酮蒸汽进行分子筛脱水处理。

6.一种喷涂机器人的自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将待喷涂物件送至机器人大臂（1）进行喷涂；

喷涂产生的气雾被加热后通过多孔填料（9），再被吸风口（7）抽走；

并且，当进行喷涂作业时，停止吸风口（7）的工作；而当喷涂作业停止工作时，开启吸风口（7）进行抽气。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人的自动控制方法，其特征在于，被吸风口（7）吸走的气体送入喷淋塔中进行水喷淋吸收，当吸收液中气体的浓度达到65wt%后，送入精馏装置（20）中进行精馏脱水分离，精馏装置（20）顶部的蒸汽送入分子筛脱水装置中进行深度脱水，得到回收溶剂。

8.根据权利要求6所述的喷涂机器人的自动控制方法，其特征在于，所述的被吸风口（7）吸走的气体中含有环己酮。