[发明专利]一种工业喷涂机器人、工作站及其自动控制方法

说明书

本发明涉及一种工业喷涂机器人、工作站及其自动控制方法，属于机器人技术领域。包括：机器人大臂，在机器人大臂上设置有涂料喷头，用于进行对物件进行喷涂作业；物件支架，置于导轨上，物件支架用于放置待喷涂的物件，喷涂支架可以在导轨上受控制地进行运动，并停留于机器人大臂下，使涂料喷头对物件进行喷涂；挡板，置于物件支架的两侧，用于挡住喷涂出的雾状涂料；顶抽吸盖，置于机器人大臂的上方，用于抽吸喷涂过程中的涂料气雾；顶抽吸盖中部设有吸风口，侧方设有向下伸出的侧盖；在顶抽吸盖内部的位于吸风口的上游侧还设有多孔填料，多孔填料的侧方设有加热装置。

技术领域

本发明涉及一种工业喷涂机器人、工作站及其自动控制方法，属于机器人技术领域。

背景技术

用于表面涂覆工作的机器人称为喷涂(或喷漆)机器人，它是机器人技术与表面喷涂工艺相结合的产物，是机器人产品中的一个特殊品种，主要用于工业领域的表面涂装作业，静电喷雾技术同时也广泛应用于农业生产中喷药杀虫和除草等植保作业。采用喷涂机器人的主要优点在于实现了喷涂生产作业的自动化，避免了工人始终处于有毒环境中而造成急性或慢性中毒，提高了产品质量和稳定性，同时能减少涂料和能量的消耗，提高生产效率。

传统的表面喷涂(漆)技术都是以手工方式进行产品表面的喷涂(漆)作业，在此过程中产生的大量的有害物质及气体，如：苯、醛类、胺类等造成环境污染，影响到操作工人的身体健康及劳动情绪，因此喷涂质量受工人的技术水平和情绪等因素影响较大，制约了生产能力。自动喷涂机的出现则克服了这一缺点。但由于喷涂机只能完成一些简单的往复直线运动，而被涂工件表面的多样性及复杂性使得喷涂机的使用受到一定的限制。随着机器人技术在工业生产领域的不断扩展，机器人也被用来进行涂装作业，进而产生了一个新的机器人品种—喷涂机器人。喷涂机器人最显著的特点就是不受喷涂车间有害气体环境的影响，可以重复进行相同的操作动作而不厌其烦，因此喷涂质量比较稳定；其次机器人的操作动作是程序控制的，对于同样的零件控制程序是固定不变的，因此可以得到均匀的表面涂层:机器人的操作动作控制程序是可以重新编制的，不同的程序针对不同的工件，所以可以适应多种喷涂对象在同一条喷涂线上进行喷漆。

但是，由于进行喷涂机器人工作时，会产生大量的含有涂料的气雾，这些气雾一方面造成了浪费，另一方面，会对生产环境产生影响。因此，需要开发一种节省涂料和回收涂料的喷涂机器人。

发明内容

本发明的目的是：提供一种工业喷涂机器人，具有减小涂料消耗、回收溶剂的优点，以及提供了包含上述机器人的喷涂工作站。

技术方案是：

本发明的第一个方面，提供了：

一种喷涂机器人，包括：

机器人大臂，在机器人大臂上设置有涂料喷头，用于进行对物件进行喷涂作业；

物件支架，置于导轨上，物件支架用于放置待喷涂的物件，喷涂支架可以在导轨上受控制地进行运动，并停留于机器人大臂下，使涂料喷头对物件进行喷涂；

挡板，置于物件支架的两侧，用于挡住喷涂出的雾状涂料；

顶抽吸盖，置于机器人大臂的上方，用于抽吸喷涂过程中的涂料气雾；

顶抽吸盖中部设有吸风口，侧方设有向下伸出的侧盖；在顶抽吸盖内部的位于吸风口的上游侧还设有多孔填料，多孔填料的侧方设有加热装置。

在一个实施例中，多孔填料是聚丙烯纤维棉。

在一个实施例中，吸风口与气体输送泵连接，还包括控制器，当涂料喷头进行喷涂作业时，控制器停止气体输送泵的工作；而当涂料喷头停止工作时，控制器开启气体输送泵。

在一个实施例中，涂料喷头的结构中包括：