[发明专利]一种墙面爬行装置

说明书

本发明利用吸盘使爬行装置能吸附于平面墙面。有两组吸盘用于装置在墙面爬行：这两组吸盘的支架通过丝杆和丝杆螺母连接，两支架可相对转动，当爬行装置吸附于墙面时，所述丝杆垂直墙面。同时两支架可相对运动，从而吸附于墙面的这两组吸盘可以分别从墙面抬起离开墙面或放下靠近墙面。在其中的一个吸盘支架中，又可视为两部分，称为架身和架腿，架身连接到另一组吸盘，架腿连接本组各吸盘，架身和架腿可在轴的垂直平面内相对移动。爬行装置接有放松的安全绳，保护其爬行，一旦爬行装置从墙面脱落，安全绳会立刻拉住整个爬行装置，而不至于掉落。

技术领域

本发明涉及墙面移动机械领域，更具体地，涉及一种墙面移 动平台。

背景技术

目前，现代城市，漂亮的高楼很多，但是要进行高楼外的墙 面作业，像墙面洗涤，主要依靠吊板、吊篮等工具将作业人员悬 挂于高空的方式进作业，这样工人危险，每年都有伤亡事例发生， 而且悬于高空的工人作业，效率低下、人工成本高。另外，为了 大楼外观设计漂亮，有些高空外墙面和水平地面并非垂直，呈钝 角、锐角，其中的呈锐角部分通过吊篮很难到达，就很难进行外 墙作业，如洗涤。现在也没有商用的产品，现有的发明、专利，像申请号201410671202.9中不能实现转向，申请号 201320096470.3是通过吊机悬停，再通过支架固定，不能稳固吸 附于墙面，申请号201310135905.5虽然有吸盘，有传感器，但 自己不能抬起和放下吸盘，只是通过吊机或电机移动，不能对倾 斜成锐角的墙面工作。其他像申请号201210451244.2、申请号 201210137133.4、申请号201120035363.0、ZL200820155191.9 都各有千秋，但都没能很好的解决锐角墙面、高空大风、外墙高 低不平和外墙有障碍物等现实问题，而申请号201510345751.1 的专利是实现吸盘组交替吸附和远离墙面，是通过两个支架本身 在墙面垂直方向的相对运动完成的，这样会使得爬行装置在墙面 行走时，整个装置一高一低的运动，从而增加了风阻和因重力作 用掉落的风险。

发明内容

本发明为一种墙面爬行装置，有吸盘组和吸盘组支架，其吸 盘组使爬行装置能吸附于墙面，每个支架上的吸盘数量不限于示 意图中数量。为说明方便，当爬行装置正方向吸附于垂直墙面时， 设有立体坐标系，如图1，x轴平行于墙面和水平面相交线，y轴 垂直于x轴，平行于墙面；z轴同时垂直于x轴和y轴(即为垂直于 墙面)。爬行装置有两组吸盘用于装置在墙面爬行，这两组吸盘 的支架通过丝杆和与之配套的丝杆螺母连接，丝杆和该丝杆螺母 同轴心，丝杆安装于某一支架，平行于z轴，丝杆螺母安装于另 一支架，当丝杆转动，丝杆螺母在丝杆上沿丝杆轴心线直线运动, 实现爬行装置的上述两个支架上的吸盘能相对支架在z轴方向移 动，从而实现吸附于墙面的这两组吸盘可分别交替离开或靠近并 接触墙面，称为“吸盘升降”，例如图2到图3、图4到图5到图6 的运动，其能移动的距离称为“升降程”；丝杆螺母可相对丝杆 转动，转动轴为丝杆轴心线，从而实现两个支架能以z轴的方向 为轴线相对转动，改变相对角度，从而实现爬墙装置可改变其爬 行方向，为本文表述方便，称为“方向转”，例如在附图中的一 种实施装置中，图10到图11、图13到图14的运动。在每组吸盘支 架中，又可看成两部分：一部分连接到另一组吸盘，称为“架身”， 另一部分连接到自己吸盘组的各吸盘，称为“架腿”；其中一个 支架的架身和架腿可在y轴方向相对移动，称为“架平移”，例 如图3到图4的运动；为表述方便，且称该支架为“支架A”，称 另一组吸盘支架为“支架B”。支架A或支架B中，其中的一个支 架，其架身和架腿又能相对转动，其转动轴线平行x轴，称为“高 低转”，例如图19到图20的转动。

一种爬行过程：

1).当支架B吸附墙面时，支架A可通过吸盘升降抬起吸盘并远离 墙面，如图2到如图3。

2).通过架平移，使支架A的吸盘沿墙面移动，如图3到图4。(期 间，也可通过方向转改变移动方向，如图10到图11；或通过高低 转来调整支架A和墙面的倾角，以避开障碍物，如图19到图20；)