[发明专利]三喷头农业用果园浇灌装置

权利要求书

1.一种三喷头农业用果园浇灌装置，其特征在于，包括送水管以及与所述送水管连通的浇灌腔体，所述浇灌腔体与所述送水管的连接端截面被划分成三个区域，每个区域都与对应的管道的入口连接，三个管道都弯曲设置在所述浇灌腔体内，三个管道上都设置有电动压力泵且其出口连接位于所述浇灌腔体外的对应喷头，三个喷头分别位于所述送水管中心轴的左侧、右侧和前侧，针对每个喷头，其都与位于所述浇灌腔体外的对应电动机连接，所述电动机可带动对应喷头做左右方向移动，针对每个喷头，所述浇灌腔体外还设置有一排第一红外测距传感器，电动压力泵、电动机以及各排第一红外测距传感器分别与控制器连接；该浇灌腔体为方形体，该浇灌腔体的后侧与该送水管连接，三个喷头对应设置在该浇灌腔体的左侧、右侧和前侧；

针对每排第一红外测距传感器，其用于检测对应喷头前方果树与该喷头之间的第一距离，并将该第一距离信息传输给控制器；所述控制器根据该第一距离信息，确定距离该喷头最近的目标果树，再确定所述喷头方向与目标果树之间的夹角，根据该夹角控制所述电动机带动所述喷头转动，以使所述喷头朝向目标果树，此后根据所述第一距离信息，对电动压力泵的压力进行调整，以将浇灌液喷射到目标果树上；

针对每排第一红外测距传感器，控制器在接收到该排第一红外测距传感器检测到的第一距离信息后，首先比较该排第一红外测距传感器中各个第一红外测距传感器检测到的第一距离，将第一距离最小的第一红外测距传感器标识为待定第一红外测距传感器，判断该待定第一红外测距传感器是否在至少一侧上，沿远离该待定第一红外测距传感器的方向，对应第一红外测距传感器检测到的第一距离呈逐渐增大的趋势，若是，则将该待定第一红外测距传感器作为目标第一红外测距传感器，否则，将该待定第一红外测距传感器去除，返回比较该排第一红外测距传感器中剩余的各个第一红外测距传感器检测到的第一距离，以此类推，直至确定出目标第一红外测距传感器，此时该目标第一红外测距传感器是对距离该喷头最近的目标果树进行测距；

控制器在确定目标第一红外测距传感器后，根据该目标第一红外测距传感器与对应喷头之间的垂直距离S以及该目标第一红外测距传感器检测到的第一距离L，确定对应喷头与目标果树之间的夹角此后，控制器控制电动机带动对应喷头转动对应角度θ'＝θ+Δθ，以使对应喷头朝向目标果树，其中θ表示对应喷头当前的轴向偏离角度；

为了避免在浇灌过程中出现重复浇灌的情况，控制器在本地预先存储有各个果树的位置信息，并且在浇灌腔体上设置有与控制器连接的定位单元和方位传感器，作业人员进行浇灌时，首先站定到一个位置不动，控制器在检测到定位单元测量到的定位信息不发生变化时，首先控制方位传感器启动，然后根据方位传感器检测到的方位信息，确定作业人员正对、左侧和右侧方向，并根据定位信息以及各个果树的位置信息，确定作业人员正对、左侧和右侧方向上距离作业人员最近的果树，判断确定的各个果树是否为已浇灌果树，若是，则不再对确定的对应方向上的果树进行浇灌，否则，对确定的对应方向上的果树进行浇灌，在浇灌结束后将确定的果树标记为已浇灌果树。

2.根据权利要求1所述的三喷头农业用果园浇灌装置，其特征在于，在所述浇灌腔体的底部设置有第二红外测距传感器，所述第二红外测距传感器用于检测所述浇灌腔体与地面的第二距离，并将该第二距离信息传输给控制器；

控制器用于根据所述第一距离信息和第二距离信息，对电动压力泵的压力进行调整，以将浇灌液喷射到目标果树的根部。

3.根据权利要求1所述的三喷头农业用果园浇灌装置，其特征在于，控制器在控制对应喷头朝向目标果树后，首先根据该目标第一红外测距传感器检测到的第一距离L以及夹角Δθ，计算出喷头和目标果树之间距离根据距离L'查找出与其对应的电动压力泵的压力，并根据该压力对电动压力泵进行调整，以保证将浇灌液喷射到目标果树上。

4.根据权利要求1所述的三喷头农业用果园浇灌装置，其特征在于，控制器在调整完电动压力泵的压力后，控制各个喷头的阀门打开，实施浇灌。

5.根据权利要求4所述的三喷头农业用果园浇灌装置，其特征在于，在三个管道上都对应设置有流量计，所述流量计与控制器连接，用于将检测到的各个管道的流量信息发送给控制器，控制器根据对应流量信息，控制对应喷头的阀门关闭。