[发明专利]用于航拍的无人机路径规划方法及管理系统

权利要求书

1.一种用于航拍的无人机路径规划方法，其特征在于，包括：

对已预订航拍服务的目标点进行分组，得到多个目标集合；

获取各无人机与每个所述目标集合之间的总路程距离；

选取满足任务条件的无人机；

将所述多个目标集合分别发送给对应的满足任务条件的无人机，以使无人机对目标集合内的目标点执行航拍任务；其中，

所述满足任务条件包括无人机的剩余巡航距离长于无人机到目标集合的总路程距离，以及无人机无故障。

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在所述对已预订航拍服务的目标点进行分组得到多个目标集合之前，该方法还包括：

用户终端获取用于预订航拍服务的图案或文字信息；

用户终端扫描/键入所述图案/文字信息来预订航拍服务，同时上传自身位置作为目标点的位置，或用户终端从预先设定的航拍位置中选择一个位置作为目标点的位置。

3.根据权利要求1或2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在所述对已预订航拍服务的目标点进行分组之前，将预订航拍服务的用户上传的目标点按预订时间分为不同批次，并将同一批次内的各目标点作为待分组的目标点。

4.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，该方法还包括：

实时获取所有无人机的位置信息、剩余电量和故障信息。

5.根据权利要求4所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述对已预订航拍服务的目标点进行分组得到多个目标集合具体为：

步骤110，获取航拍服务区域内所有所述目标点的位置，得到目标点总集合，在所述目标点总集合中随机选取多个目标点作为初始点；

步骤120，建立分别与所述多个初始点对应的多个临时集合；

步骤130，获取每个非初始点到各初始点的距离，在非初始点到各初始点的多个距离中选取最小距离，将每个非初始点归入与该非初始点的所述最小距离对应的初始点的临时集合中；其中，所述非初始点为所述目标点总集合中除多个初始点以外的目标点；

步骤140，计算各临时集合内每个目标点与同一临时集合内的其它目标点之间距离的平均值，选取同一临时集合内的所有平均值中的最小值，将与所述最小值对应的目标点作为中心点，进而得到多个中心点；

步骤150，将所述中心点作为新的初始点，反复迭代执行步骤120至步骤150，直到本次得到中心点与前次得到的中心点相同，将与多个中心点对应的多个临时集合作为目标集合。

6.根据权利要求5所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在所述对已预订航拍服务的目标点进行分组之前，设定第一迭代次数，在对已预订航拍服务的目标点进行分组并得到多个目标集合后，记录本次得到的多个目标集合为一个目标集合组，并判断得到所述目标集合组的次数是否达到第一迭代次数，若未达到第一迭代次数，则在保持初始点数量不变的情况下重新对已预订航拍服务的目标点进行分组，若达到第一迭代次数，则从各目标集合组中选取一组目标集合作为最优目标集合组。

7.根据权利要求6所述的无人机路径规划方法，其特征在于，在设定第一迭代次数前设定第二迭代次数，在对已预订航拍服务的目标点进行分组并得到最优目标集合组后，记录本次得到的最优目标集合组并判断得到最优目标集合组的次数是否达到第二迭代次数，若未达到第二迭代次数，则改变选取初始点的数量并使当前选取的初始点数量与之前任一次选取的初始点数量均不相同，然后重新对已预订航拍服务的目标点进行分组，若达到第二迭代次数，则从各最优目标集合组中选取一组作为最终目标集合组。

8.根据权利要求5至7中任一权利要求所述的无人机路径规划方法，其特征在于，初始点数量根据目标点总数量和/或无人机性能参数选取。