[发明专利]适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统

权利要求书

1.一种适应集群航点任务的无人机集群组织方法，其特征在于，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；

所述无人机集群组织方法包括：

中控系统获取集群航点任务；

中控系统根据集群调度功能需求，从各无人机集群中选择一可调度的无人机集群，或中控系统根据集群调度功能需求从多个无人机集群中选择其中多台或全部无人机，临时组建一可调度的无人机集群；所述可调度的无人机集群满足所述集群调度功能需求；

中控系统将所述集群航点任务发送至所述可调度的无人机集群的主控无人机；其中，

所述集群调度功能需求包括以下任意一项或者多项：各无人机剩余电量需求、无人机无故障需求、集群航点任务需求。

2.根据权利要求1所述的无人机集群组织方法，其特征在于，所述中控系统根据所述集群航点任务确定所述集群航点任务需求。

3.根据权利要求2所述的无人机集群组织方法，其特征在于，所述集群航点任务包括无人机数量要求信息，所述无人机数量要求信息包括所述主控无人机数量和/或所述从属无人机数量，所述中控系统将集群航点任务中的无人机数量要求信息确定为集群航点任务需求。

4.根据权利要求2所述的无人机集群组织方法，其特征在于，所述集群航点任务包括无人机类型要求信息，所述无人机类型要求信息包括参与所述集群航点任务的所述主控无人机和/或所述从属无人机所要求达到的执行能力信息，所述中控系统将集群航点任务中的无人机类型要求信息确定为集群航点任务需求。

5.根据权利要求1所述的无人机集群组织方法，其特征在于，所述中控系统选择或者组建所述可调度的无人机集群的依据还包括集群调度最优原则，所述集群调度最优原则包括以下任意一项或者多项：调度安全成本最小、无人机损耗成本最小、调度难度成本最小、无人机能源消耗成本最小。

6.一种适应集群航点任务的无人机集群组织系统，其特征在于，包括中控系统和无人机集群，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；

所述中控系统包括：

集群任务获取模块，用于获取集群航点任务；

第一集群选取模块，用于根据集群调度功能需求，从各无人机集群中选择一可调度的无人机集群；

第二集群选取模块，用于根据集群调度功能需求，从多个无人机集群中选择其中多台或全部无人机，临时组建一可调度的无人机集群；以及

集群任务发送模块，用于将所述集群航点任务发送至所述可调度的无人机集群的主控无人机；

所述主控无人机包括：

集群任务接收模块，用于接收所述集群航点任务；其中，

所述可调度的无人机集群满足所述集群调度功能需求；所述集群调度功能需求包括以下任意一项或者多项：各无人机剩余电量需求、无人机无故障需求、集群航点任务需求。

7.根据权利要求6所述的无人机集群组织系统，其特征在于，所述中控系统根据所述集群航点任务确定所述集群航点任务需求。

8.根据权利要求7所述的无人机集群组织系统，其特征在于，所述集群航点任务包括无人机数量要求信息，所述无人机数量要求信息包括所述主控无人机数量和/或所述从属无人机数量，所述中控系统将集群航点任务中的无人机数量要求信息确定为集群航点任务需求。

9.根据权利要求7所述的无人机集群组织系统，其特征在于，所述集群航点任务包括无人机类型要求信息，所述无人机类型要求信息包括参与所述集群航点任务的所述主控无人机和/或所述从属无人机所要求达到的执行能力信息，所述中控系统将集群航点任务中的无人机类型要求信息确定为集群航点任务需求。

10.根据权利要求6所述的无人机集群组织系统，其特征在于，所述中控系统选择或者组建所述可调度的无人机集群的依据还包括集群调度最优原则，所述集群调度最优原则包括以下任意一项或者多项：调度安全成本最小、无人机损耗成本最小、调度难度成本最小、无人机能源消耗成本最小。