[发明专利]适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统

说明书

本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统，该方法具体为，中控系统首先获取集群航点任务，然后根据集群调度功能需求从各无人机集群中选择一可调度的无人机集群，或中控系统根据集群调度功能需求从多个无人机集群中选择其中多台或全部无人机临时组建一可调度的无人机集群，最后将集群航点任务发送至无人机集群的主控无人机。该方法及系统在派发无人机执行集群任务之前，根据集群调度功能需求以选取或组建的方式得到一个最适合执行该任务的无人机集群，增加了无人机集群与待执行任务的匹配度，使得任务执行更为顺利可靠。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及适应集群航点任务的无人机集群组织方法及系统。

背景技术

无人机集群由多台无人机组成，可用于执行编队运输、进行空中表演等任务。在派发无人机集群执行集群任务之前，需要先组织无人机集群。目前普遍采取的集群组织方法是：从现有的各无人机集群中随机选择一个执行当前的集群任务，不对无人机集群与当前待执行的集群任务之间进行匹配度检查，可能会使集群任务执行失败，方案可靠性不高。

发明内容

(一)发明目的

为了解决上述现有技术方案中的至少一种缺陷，增加执行任务的无人机集群与待执行任务之间的匹配度，并使任务的执行更加顺利，本发明提供了以下技术方案。

(二)技术方案

作为本发明的第一方面，本发明提供了一种适应集群航点任务的无人机集群组织方法，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；

所述无人机集群组织方法包括：

中控系统获取集群航点任务；

中控系统根据集群调度功能需求，从各无人机集群中选择一可调度的无人机集群，或中控系统根据集群调度功能需求从多个无人机集群中选择其中多台或全部无人机，临时组建一可调度的无人机集群；所述可调度的无人机集群满足所述集群调度功能需求；

中控系统将所述集群航点任务发送至所述可调度的无人机集群的主控无人机；其中，

所述集群调度功能需求包括以下任意一项或者多项：各无人机剩余电量需求、无人机无故障需求、集群航点任务需求。

作为上述技术方案的一种具体实施方式，所述中控系统根据所述集群航点任务确定所述集群航点任务需求。

作为上述技术方案的一种具体实施方式，所述集群航点任务包括无人机类型要求信息，所述无人机类型要求信息包括参与所述集群航点任务所要求所述主控无人机和/或所述从属无人机达到的执行能力的信息，所述满足所述集群航点任务的要求包括满足所述无人机类型要求信息。

作为上述技术方案的一种具体实施方式，所述集群航点任务包括无人机类型要求信息，所述无人机类型要求信息包括参与所述集群航点任务的所述主控无人机和/或所述从属无人机所要求达到的执行能力信息，所述中控系统将集群航点任务中的无人机类型要求信息确定为集群航点任务需求。

作为上述技术方案的一种具体实施方式，所述中控系统选择或者组建所述可调度的无人机集群的依据还包括集群调度最优原则，所述集群调度最优原则包括以下任意一项或者多项：调度安全成本最小、无人机损耗成本最小、调度难度成本最小、无人机能源消耗成本最小。

作为本发明的第二方面，本发明提供了一种适应集群航点任务的无人机集群组织系统，包括中控系统和无人机集群，所述无人机集群包括至少1台主控无人机，以及多台与所述主控无人机通信连接的从属无人机；

所述中控系统包括：

集群任务获取模块，用于获取集群航点任务；