[发明专利]一种自动配药机器人及其配药方法

权利要求书

1.一种自动配药机器人，包括有履带行走机构，及安装于履带行走机构上的配药机构，其特征在于，所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带，所述三角形支架呈竖直设置，所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上，所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池，所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接，所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接。

2.根据权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述驱动轮位于导向轮和张紧轮的上方。

3.根据权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述履带环绕驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面、并与其传动连接。

4.根据权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述机械手臂由主臂、第一活动臂、第二活动臂和活动抓手组成，所述主臂、第一活动臂和第二活动臂依次采用轴连接，所述第二活动臂与活动抓手固定连接。

5.根据权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述智能控制系统包括中央处理器、数据存储模块、定位模块，所述中央处理器分别与机械手臂和识别模块电性连接。

6.一种自动配药机器人的配药方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)采用识别模块对药品及药具进行扫描，获取药品及药具的位置信息；

2)识别模块传输数据至智能控制系统，智能控制系统通过中央处理器和定位模块来控制机械手臂作业；

3)机械手臂采用夹持作业，将配制好的药物依次进行处理作业，在处理完成后，放到相应处，进行取药即可。

7.根据权利要求6所述的自动配药机器人的配药方法，其特征在于，在步骤3)中，机械手臂采用夹持作业，将配制好的药物伸入消毒处进行消毒，在消毒作业完成后，放入称重秤中称重；称重完成后，将药材进行切碎或捣烂；在切碎或捣烂后，将药材放入打包机中进行打包处理。