[发明专利]一种自动配药机器人及其配药方法

说明书

本发明公开一种自动配药机器人，包括有履带行走机构，及安装于履带行走机构上的配药机构，所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带，所述三角形支架呈竖直设置，所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上，所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池，所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接，所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接；该自动配药机器人能够避免药品及药具污染，保护作业人员身体，节约作业人员时间。

技术领域

本发明具体涉及一种自动配药机器人及其配药方法。

背景技术

目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下：配药前，操作人员准备好待配药品及药具(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；检查相关药品及药具信息(三查七对)；开启药品容器(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；接触部位的消毒(主要针对安瓿瓶，西林瓶，输液袋)；人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶；填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。

上述人工配药过程，存在如下问题：1.配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，容易对药品及药具造成污染；2.当配制有毒的治疗药物时，药物的微粒会逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，进入配药护士的人体；3.工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够避免药品及药具污染，保护作业人员身体，节约作业人员时间的自动配药机器人及其配药方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种自动配药机器人，包括有履带行走机构，及安装于履带行走机构上的配药机构，所述履带行走机构包括三角形支架、驱动轮、导向轮、张紧轮和履带，所述三角形支架呈竖直设置，所述驱动轮、导向轮、张紧轮分别设置于所述三角形支架的三个顶角上，所述配药机构包括有智能控制系统、机械手臂、识别模块和蓄电池，所述智能控制系统和识别模块分别与蓄电池电性连接，所述识别模块、机械手臂和智能控制系统依次电性连接，

进一步的，所述驱动轮位于导向轮和张紧轮的上方。

进一步的，所述履带环绕驱动轮、导向轮、张紧轮的圆周面、并与其传动连接。

进一步的，所述机械手臂由主臂、第一活动臂、第二活动臂和活动抓手组成，所述主臂、第一活动臂和第二活动臂依次采用轴连接，所述第二活动臂与活动抓手固定连接。

进一步的，所述智能控制系统包括中央处理器、数据存储模块、定位模块，所述中央处理器分别与机械手臂和识别模块电性连接。

本发明所要解决的另一技术问题为提供一种自动配药机器人的配药方法，包括以下步骤：

1)采用识别模块对药品及药具进行扫描，获取药品及药具的位置信息；

2)识别模块传输数据至智能控制系统，智能控制系统通过中央处理器和定位模块来控制机械手臂作业；

3)机械手臂采用夹持作业，将配制好的药物依次进行处理作业，在处理完成后，放到相应处，进行取药即可。

进一步的，在步骤3)中，机械手臂采用夹持作业，将配制好的药物伸入消毒处进行消毒，在消毒作业完成后，放入称重秤中称重；称重完成后，将药材进行切碎或捣烂；在切碎或捣烂后，将药材放入打包机中进行打包处理。