[发明专利]地图构建方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，包括：

根据先验信息确定场景检测模型；

根据所述场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；

通过选择的所述地图构建模型执行地图构建。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述场景检测模型输出的场景条件的变化更新用于地图构建的所述地图构建模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述更新执行地图构建的所述地图构建模型包括以下至少一项：

在所述场景条件的变化未对选择的所述地图构建模型产生影响的情况下，不切换用于地图构建的地图构建模型；

在所述场景条件的变化使选择的地图构建模型的参数配置变化的情况下，修改用于地图构建的地图构建模型的参数配置；

在所述场景条件的变化使选择的地图构建模型类型改变的情况下，切换用于地图构建的地图构建模型。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过修改所述先验信息更改选择的所述场景检测模型；和/或，

通过修改所述预定策略更改所述地图构建模型的选择逻辑。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过添加或修改模型插件更新场景检测模型库或地图构建模型库中的一种或多种，其中，所述场景检测模型库中包括允许调用的全部所述场景检测模型，所述地图构建模型库中包括允许调用的全部所述地图构建模型。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述场景检测模型的输出的场景条件选择场景检测模型；

当选择的所述场景检测模型发生变化时，切换所述场景检测模型；

根据切换至的所述场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择所述地图构建模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述场景检测模型包括基于卷积神经网络的场景分类算法、面向机器人场景检测的贝叶斯滤波算法中的一种或多种；

所述地图构建模型包括快速特征点提取和描述算法ORB-即时定位与地图构建SLAM算法、根据激光距离数据得出栅格地图GMapping算法或红绿蓝及深度RGBD-SLAM算法的一种或多种。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述先验信息包括指定场景检测模型信息或场景条件中的一种或多种与场景检测模型的对应关系；

和/或，

所述预定策略包括所述场景条件与所述地图构建模型之间的对应关系。

9.一种地图构建装置，包括：

场景检测模型确定模块，被配置为根据先验信息确定场景检测模型；

地图构建模型确定模块，被配置为根据所述场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；

构建模块，被配置为通过选择的所述地图构建模型执行地图构建。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述地图构建模型确定模块还被配置为根据所述场景检测模型输出的场景条件的变化更新选择的地图构建模型；

所述构建模块，被配置为更新用于地图构建的所述地图构建模型。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述构建模块被配置为：

在所述地图构建模型确定模块确定所述场景条件的变化使选择的地图构建模型的参数配置变化的情况下，修改用于地图构建的地图构建模型的参数配置；

在所述地图构建模型确定模块确定所述场景条件的变化使选择的地图构建模型类型改变的情况下，切换用于地图构建的地图构建模型。

12.根据权利要求9所述的装置，还包括：

调度机制修改模块，被配置为允许使用者执行以下操作中的至少一项：

通过修改所述先验信息更改选择的所述场景检测模型；或

通过修改所述预定策略更改所述地图构建模型的选择逻辑。