[发明专利]地图构建方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本公开提出一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质，涉及机器人算法技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：根据先验信息确定场景检测模型；根据场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；通过选择的地图构建模型执行地图构建。通过这样的方法，能够根据先验信息确定场景检测模型，根据场景条件和预定策略选择地图构建模型，从而能够实现场景检测模型和地图构建模型的切换，能够应用各个模型的优势，规避其劣势，实现模型的灵活调度，提高地图构建的灵活度和自适应程度。

技术领域

本公开涉及机器人算法技术领域，特别是一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

作为无人驾驶设备领域的关键技术，SLAM(Simultaneous Localization andMapping，即时定位与地图构建)技术处在快速发展阶段，每年都会涌现出一些新的算法。各种SLAM算法有各自的优势，也往往有各自的劣势，采用一种算法进行地图构建难以规避其劣势，从而影响地图构建效果，频繁更新的技术也增加了技术人员的对设备升级的压力。

发明内容

本公开的一个目的在于提到地图构建的灵活度和自适应程度。

根据本公开的一个方面，提出一种地图构建方法，包括：根据先验信息确定场景检测模型；根据场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；通过选择的地图构建模型执行地图构建。

可选地，地图构建方法还包括：根据场景检测模型输出的场景条件的变化更新用于地图构建的地图构建模型。

可选地，更新执行地图构建的地图构建模型包括以下至少一项：在场景条件的变化未对选择的地图构建模型产生影响的情况下，不切换用于地图构建的地图构建模型；在场景条件的变化使选择的地图构建模型的参数配置变化的情况下，修改用于地图构建的地图构建模型的参数配置；在场景条件的变化使选择的地图构建模型类型改变的情况下，切换用于地图构建的地图构建模型。

可选地，地图构建方法还包括：通过修改先验信息更改选择的场景检测模型。

可选地，地图构建方法还包括：通过修改预定策略更改地图构建模型的选择逻辑。

可选地，地图构建方法还包括：通过添加或修改模型插件更新场景检测模型库或地图构建模型库中的一种或多种，其中，场景检测模型库中包括允许调用的全部场景检测模型，地图构建模型库中包括允许调用的全部地图构建模型。

可选地，地图构建方法还包括：根据场景检测模型输出的场景条件选择场景检测模型；当选择的场景检测模型发生变化时，切换场景检测模型；根据切换至的场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型。

可选地，场景检测模型包括基于卷积神经网络的场景分类算法、面向机器人场景检测的贝叶斯滤波算法中的一种或多种。

可选地，地图构建模型包括ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征点提取和描述算法)-SLAM算法、根据激光距离数据得出栅格地图GMapping算法或RGBD(RedGreen Blue and Depth，红绿蓝及深度)-SLAM算法中的一种或多种。

可选地，先验信息包括指定场景检测模型信息或场景条件中的一种或多种与场景检测模型的对应关系。

可选地，预定策略包括场景条件与地图构建模型之间的对应关系。

通过这样的方法，能够根据先验信息确定场景检测模型，根据场景条件和预定策略选择地图构建模型，从而能够实现场景检测模型和地图构建模型的切换，能够应用各个模型的优势，规避其劣势，实现模型的灵活调度，提高地图构建的灵活度和自适应程度。