[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理点云数据的方法，包括：

获取道路地图，以及确定表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息，其中，所述地图范围信息包括栅格地图包括的栅格序号，所述栅格地图基于所述道路地图确定；

获取目标点云数据，以及基于所述目标点云数据包括的坐标值确定所述目标点云数据在所述预设地图中的对应点的点位置信息；

基于所述点位置信息和所述地图范围信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图内；

响应于确定位于所述道路地图内，基于所述点位置信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图中的目标区域内；

响应于确定位于所述目标区域内，将所述目标点云数据删除。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息，包括：

获取所述道路地图在预设地图中的坐标信息；

将所述道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；

基于所述坐标信息，确定所述栅格地图包括的栅格的序号；

将所确定的序号确定为表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标点云数据包括的坐标值确定所述目标点云数据在所述预设地图中的对应点的点位置信息，包括：

基于所述目标点云数据包括的坐标值，确定所述目标点云数据在所述预设地图中的对应点的坐标值；

基于所确定的坐标值和所述预设大小，确定所述对应点在所述栅格地图中的栅格序号；

将所述栅格序号确定为所述目标点云数据在所述预设地图中的对应点的点位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述点位置信息和所述地图范围信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图内，包括：

确定所述栅格地图包括的栅格的序号中是否包括所述栅格序号；

响应于确定包括，确定所述对应点的位置位于所述道路地图内。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述点位置信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图中的目标区域内，包括：

确定所述道路地图中的目标区域包含的栅格的序号；

响应于确定所述目标区域包含的栅格的序号中包括所述栅格序号，确定所述对应点的位置位于所述目标区域内。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述预设地图是预设的三维点云地图，所述道路地图是从所述三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。

7.一种用于处理点云数据的装置，包括：

第一获取单元，被配置成获取道路地图，以及确定表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息，其中，所述地图范围信息包括栅格地图包括的栅格序号，所述栅格地图基于所述道路地图确定；

第二获取单元，被配置成获取目标点云数据，以及基于所述目标点云数据包括的坐标值确定所述目标点云数据在所述预设地图中的对应点的点位置信息；

第一确定单元，被配置成基于所述点位置信息和所述地图范围信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图内；

第二确定单元，被配置成响应于确定位于所述道路地图内，基于所述点位置信息，确定所述对应点的位置是否位于所述道路地图中的目标区域内；

删除单元，被配置成响应于确定位于所述目标区域内，将所述目标点云数据删除。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一获取单元包括：

获取模块，被配置成获取所述道路地图在预设地图中的坐标信息；

第一确定模块，被配置成将所述道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；

第二确定模块，被配置成基于所述坐标信息，确定所述栅格地图包括的栅格的序号；

第三确定模块，被配置成将所确定的序号确定为表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。