[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于处理点云数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。该实施方式提高了对点云数据进行滤除的准确性，以及提高了处理点云数据的灵活性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于处理点云数据的方法和装置。

背景技术

点云滤波是三维点云数据处理过程中的重要一步，它可以将点分成地面点和非地面点(如建筑物、树木等)。点云滤波对提高点云计算的实时性以及精确性有重要意义。现有的点云滤波方法主要包括直通滤波、体素滤波等，或者先对点云进行聚类，根据实际的应用场景滤除特定类别的点云数据。

发明内容

本申请实施例提出了用于处理点云数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的方法，该方法包括：获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在一些实施例中，确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息，包括：获取道路地图在预设地图中的坐标信息；将道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；基于坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号；将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在一些实施例中，基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息，包括：基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值；基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号；将栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在一些实施例中，基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内，包括：确定栅格地图包括的栅格的序号中是否包括栅格序号；响应于确定包括，确定对应点的位置位于道路地图内。

在一些实施例中，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内，包括：确定道路地图中的目标区域包含的栅格的序号；响应于确定目标区域包含的栅格的序号中包括栅格序号，确定对应点的位置位于目标区域内。

在一些实施例中，预设地图是预设的三维点云地图，道路地图是从三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的装置，该装置包括：第一获取单元，被配置成获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；第二获取单元，被配置成获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；第一确定单元，被配置成基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；第二确定单元，被配置成响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；删除单元，被配置成响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。