[发明专利]一种医疗药品移动用机器人

权利要求书

1.一种医疗药品移动用机器人，包括机器人本体，其特征在于：包括存储部分、移动部分、中央处理器、收集部分、信号传输装置、陀螺仪和显示系统，所述存储部分包括存储仓和存放板，所述移动部分包括电动滚轮和滚轮控制器，所述机器人本体的上端设有颈部，所述中央处理器设置在所述颈部之上，所述显示系统设置在所述颈部上，所述收集部分设置在所述机器人本体的侧面上，所述移动部分通过底座设置在所述机器人本体的底部，所述中央处理器通过所述信号传输装置与远程端相连，所述陀螺仪设置在所述机器人本体上，所述陀螺仪和显示系统均与所述中央处理器相连，所述中央处理器还连接有输入装置。

2.根据权利要求1所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述存储仓设置在所述机器人本体的正前面，所述存放板设置在所述机器人本体的侧面上，所述存储仓内设有干燥装置和标签盒，所述收集部分包括收集管道和收集仓，所述收集管道与所述存储仓相连通。

3.根据权利要求1所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述电动滚轮通过滚轮安装架与所述底座相连，所述滚轮控制器与所述电动滚轮相连，所述中央处理器与所述滚轮控制器相连。

4.根据权利要求3所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述滚轮控制器的主回路由Q、FUl、KM的常开触头KMl和KR的热元件组成;控制回路由FU2、Sl-S6、KM的线圈、KM的常开辅助触头KM2和KR的常闭触头组成，电路安装时，将S1和S2、S3和S4,S5和S6分别安装在3个控制地点，在第1个控制地点按一下Sl，KM即通电吸合，其常开触头接通，M起动运转;再按一下S2，KM释放，M停止运行，同理，在第2个控制地点按动S2或在第3个控制地点按动S5，均会使KM吸合，M起动运转;按动S4或S6，同样会使KM释放，M停止转动，这样就实现了电动机的3地控制，要想增加新的控制地点，只要并接常开控制按钮和串接常闭控制按钮即可。

5.根据权利要求1所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述的信号传输装置的PROFIBUS-DP的数据传输通过RS-485接口实现，为消除来自总线的干扰，采用双路电源供电，对通信信号的输入/输出通道进行光电隔离，协议芯片SPC3的数据发送请求RTS、数据输入RXD、数据输出TXD引脚经隔离后与总线驱动器相连。

6.根据权利要求5所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述信号传输装置在I/O从站中微控制器C8051F020需要通过SPC3协议芯片读入总线上发来的数据并通过总线把数据发送给主站，还需根据系统要求组织外部诊断和处理中断任务。

7.根据权利要求5或6所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于：所述信号传输装置这些功能是通过DPS2固件的不同程序模块来实现的：

1）主程序USERSPC3.c，主要完成SPC3初始化、启动、发送和接收数据以及诊断功能；

2）中断模块INTSPC3.c，主要完成分配从站参数、组态数据检查和从站地址设定等功能；

3）DPS2SPC3.c模块，主要完成计算数据长度、辅助缓冲区分配、缓冲区初始化、设置I/O数据长度及缓冲区数据更新等功能；

4）DPS2USER.h模块，主要用来定义变量和宏接口，使用户可以方便访问SPC3的寄存器。

8.根据权利要求1所述的医疗药品移动用机器人，其特征在于： 所述显示系统的显示部分采用动态扫描方式，实现汉字、图像、数字字符等数据信息的控制以及显示等功能，采用行扫描方式，当选通第1行LED点阵时，对应列数据，由于74HC595器件的特殊性，通过将每个器件的串行数据输入引脚14SER与下一个器件的串行数据输出引脚9Q'H级联，可以把需要显示的数据信息依次存入74HC595器件内，通过其锁存器功能将数据锁存，待40列数据都存入74HC595器件内时，把输出有效引脚13OE置为低电平，则40列数据一起输出，达到一行显示的效果。