[发明专利]取放复合材料的方法、系统和末端执行器有效
申请号: | 201810413168.3 | 申请日: | 2018-05-03 |
公开(公告)号: | CN108946149B | 公开(公告)日: | 2022-03-15 |
发明(设计)人: | P·R·斯通;W·R·泰勒 | 申请(专利权)人: | 波音公司 |
主分类号: | B65G47/91 | 分类号: | B65G47/91 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 吕俊刚;杨薇 |
地址: | 美国伊*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 复合材料 方法 系统 末端 执行 | ||
1.一种用于取放复合材料(242)的方法,该方法包括以下步骤:
在所述复合材料(242)搁在平台(271)上的同时将末端执行器(202)的多个中空突起(206)设置为与所述复合材料(242)的第一面(260)接触;
将真空(211)供应到所述多个中空突起(206);
在利用供应到所述末端执行器(202)的所述多个中空突起(206)的真空(211)抵靠所述末端执行器(202)的所述多个中空突起(206)来保持所述复合材料(242)的所述第一面(260)的第一部分(258)的同时,通过使所述末端执行器(202)远离所述平台(271)移动来使所述复合材料(242)远离所述平台(271)移动;以及
将气动压力(245)施加到所述复合材料(242)的所述第一面(260),以将所述复合材料(242)从所述多个中空突起(206)移除,
其中,将所述气动压力(245)施加到所述复合材料(242)的所述第一面(260)的步骤包括:从所述末端执行器(202)的压力口(246)将所述气动压力(245)供应到所述复合材料(242)的所述第一面(260)的第二部分(262)。
2.根据权利要求1所述的方法,该方法还包括以下步骤:
通过真空源接口(250)将真空(211)供应到气动地连接到所述多个中空突起(206)的真空室(210)中,以同时向所述多个中空突起(206)供应真空(211)。
3.根据权利要求1所述的方法,其中,从所述末端执行器(202)的压力口(246)将所述气动压力(245)施加到所述第二部分(262)的步骤包括:将气动压力(245)施加到表面积(266)大于所述第一部分(258)的表面积(264)的第二部分(262),使得所述复合材料(242)从所述末端执行器(202)被移除。
4.根据权利要求1所述的方法,该方法还包括以下步骤:
利用所述气动压力(245)抵靠铺设结构(256)的表面(254)紧压所述复合材料(242)。
5.根据权利要求1所述的方法,该方法还包括以下步骤:
接收所述末端执行器(202)、所述复合材料(242)或用于接纳所述复合材料(242)的铺设结构(256)中的至少一个的传感器数据(286);以及
基于所述传感器数据(286)来控制所述末端执行器(202)的移动、供应到所述末端执行器(202)的真空(211)或者供应到所述末端执行器(202)的气动压力(245)中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述传感器数据(286)包括位置数据(288)、压力数据(289)、距离数据(290)、移动数据(291)和紧压数据(292)中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的方法,该方法还包括以下步骤:
当压力数据(289)或距离数据(290)中的至少一个指示所述复合材料(242)不再被保持在所述末端执行器(202)上时,使所述末端执行器(202)远离被紧压到所述铺设结构(256)上的所述复合材料(242)移动。
8.根据权利要求6所述的方法,其中,接收所述末端执行器(202)、所述复合材料(242)或用于接纳所述复合材料(242)的铺设结构(256)中的至少一个的传感器数据(286)的步骤包括:接收指示所述末端执行器(202)距所述复合材料(242)或用于接纳所述复合材料(242)的所述铺设结构(256)中的至少一个的距离的距离数据(290)。
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