[发明专利]取放复合材料的方法、系统和末端执行器

说明书

取放复合材料的方法、系统和末端执行器。一种末端执行器包括多个真空口。所述多个真空口由从末端执行器的面延伸的多个中空突起形成。所述多个真空口连接到从真空源接口接收真空的真空室。

技术领域

本公开总体上涉及制造，更具体地，涉及复合材料的取放移动。更具体地，本公开涉及一种被配置为取放复合材料带的末端执行器。

背景技术

复合材料是通过将两个或更多个功能组件组合而创建的坚韧、轻质材料。例如，复合材料可包括结合在聚合物树脂基质中的增强纤维。纤维可以是单向的，或者可采用机织布或织物的形式。

在制造复合材料结构时，复合材料层通常被铺设在工具上。这些层可由纤维片材组成。这些片材可采用织物、带、丝束的形式或其它合适的形式。在一些情况下，可将树脂灌注或预浸到片材中。这些类型的片材通常被称为预浸料。

复合材料预浸料带在室温下发粘。复合材料预浸料带发粘是可取的以使得其粘到铺设位置。当复合材料预浸料带足够暖以粘到铺设位置时，复合材料预浸料带也粘到传统取放设备的真空杯上。

冷却复合材料预浸料带降低带的粘性。复合材料预浸料带可被冷却，因此不会粘到传统取放设备的真空杯上。然而，当复合材料预浸料带被冷却时，当放置复合材料预浸料带时其也不会粘到铺设位置。因此，将期望一种考虑了至少一些上述问题以及其它可能的问题的方法和设备。

发明内容

本公开的例示性实施方式提供了一种方法。利用供应到末端执行器的多个中空突起(hollow protrusion)的真空抵靠末端执行器的中空突起保持复合材料的第一面的第一部分。对复合材料的第一面施加气动压力以将复合材料从多个中空突起移除。

本公开的另一例示性实施方式提供一种末端执行器。该末端执行器包括多个真空口(vacuum port)。由从末端执行器的一面延伸的多个中空突起形成多个真空口。所述多个真空口连接到真空室，该真空室从真空源接口接收真空。

本公开的另一例示性实施方式提供一种被配置为提升复合材料的系统。该系统包括机器人臂以及连接到机器人臂的末端执行器。该末端执行器包括多个真空口。所述多个真空口由从末端执行器的一面延伸的多个中空突起形成并且连接到真空室，该真空室从真空源接口接收真空。

特征和功能可在本公开的各种实施方式中独立地实现或者可在其它实施方式中被组合，其中可参照以下描述和附图看到进一步的细节。

附图说明

在所附权利要求书中阐述了被认为是例示性实施方式的特性的新颖特征。然而，当结合附图阅读时通过参照本公开的例示性实施方式的以下详细描述，将最佳地理解例示性实施方式以及其优选使用模式、进一步的目的和特征，附图中：

图1是可实现例示性实施方式的飞机的图示；

图2是根据例示性实施方式的制造环境的框图的图示；

图3是根据例示性实施方式的机器人臂和末端执行器的等轴视图的图示；

图4是根据例示性实施方式的末端执行器的顶部等轴视图的图示；

图5是根据例示性实施方式的末端执行器的顶部分解图的图示；

图6是根据例示性实施方式的末端执行器的底部分解图的图示；

图7是根据例示性实施方式的单片第二结构的底部等轴视图的图示；

图8是根据例示性实施方式的末端执行器的横截面图的图示；

图9是根据例示性实施方式的末端执行器的底部分解图的图示；

图10是根据例示性实施方式的末端执行器的横截面图的图示；

图11是根据例示性实施方式的末端执行器的顶部分解图的图示；