[发明专利]整周模糊度的获取方法

说明书

本发明涉及一种整周模糊度的获取方法、系统、计算机设备以及存储介质，该方法包括：根据各时段的双差观测方程分别构建对应的分块最小二乘平差方程；根据各分块最小二乘平差方程构建序贯观测方程，并解算序贯观测方程获得位置未知参数；利用位置未知参数根据各分块最小二乘平差方程获得各时段的整周模糊度浮点解；根据各整周模糊度浮点解获取各时段的整周模糊度固定解。采用本方法能够在确保整周模糊度解算精度的前提下，降低整周模糊度解算过程中矩阵运算的阶数，大大节省数据处理时间，实现快速解算整周模糊度，提高解算效率。

技术领域

本发明涉及卫星导航技术领域，特别是涉及一种整周模糊度的获取方法、系统、计算机设备以及存储介质。

背景技术

随着GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)的不断发展、完善，GNSS已经成为当今获得高精度定位结果的主要手段，主要包括：美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、中国的北斗系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)以及欧盟的GALILEO系统。GNSS在测量领域的一个重要应用是建立工程测量控制网，主要由静态数据的基线解算和网平差两阶段实现。其中，基线解算是网平差的基础，直接影响GNSS控制网的定位质量和可靠性，基线解算过程中，最为关键的是快速准确的解算出整周模糊度。

传统的基线解算过程中，通常通过建立多卫星系统、多时段的组合方程统一平差获得整周模糊度的浮点解，但是在实际情况中，采取将多卫星导航系统以及采集多时段观测数据会导致计算数据大大增加，导致整周模糊度的解算过程涉及上百阶的矩阵运算，计算时间过长，降低整周模糊度的解算效率，严重时甚至出无法解出整周模糊度的情况，影响基线解算结果。

发明内容

基于此，有必要针对整周模糊度的解算过程数据量过大导致整周模糊度的解算时间长、效率低下的问题，提供一种整周模糊度的获取方法、系统、计算机设备以及存储介质。

一种整周模糊度的获取方法，包括以下步骤：

根据各时段的双差观测方程分别构建各时段对应的分块最小二乘平差方程；

根据各所述分块最小二乘平差方程构建序贯观测方程，并解算所述序贯观测方程获得位置未知参数；

利用所述位置未知参数并根据各所述分块最小二乘平差方程获取各时段的整周模糊度浮点解；

根据各所述整周模糊度浮点解获取各时段的整周模糊度固定解。

在其中一个实施例中，所述根据各时段的双差观测方程分别构建各时段对应的分块最小二乘平差方程的步骤之前，还包括以下步骤：

获取各时段的静态观测数据，根据各所述静态观测数据构建各时段的所述双差观测方程。

在其中一个实施例中，所述分块最小二乘平差方程形式如下：

其中，n_d为时段数量，δX为所述位置位置参数，为整周模糊度未知参数，为所述位置未知参数的系数阵，为整周模糊度未知参数的系数阵，L_δX为所述位置未知参数的观测值，为整周模糊度未知参数的观测数据，V_δX为所述位置未知参数的观测方程的残差，为整周模糊度未知参数的观测方程的残差。

在其中一个实施例中，所述序贯观测方程如下：

其中，n_d为时段数量，δX为所述位置位置参数，为各时段下观测值的权值，为所述位置未知参数的系数阵，为各时段下位置未知参数的观测值。

在其中一个实施例中，所述根据各所述整周模糊度浮点解获取各时段的整周模糊度固定解的步骤，包括以下步骤：