[发明专利]对象定位方法、对象定位系统和电子设备

权利要求书

1.一种对象定位方法，包括：

确定待定位对象的数目；

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视压关联性，所述视压关联性包括每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性；

获取关于待定位对象的定位图像；

识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；

获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；

识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及

基于所述视觉位置和所述压力位置之间的一致性来确定所述待定位对象的对象位置。

2.如权利要求1所述的对象定位方法，在获取每个待定位对象的视压关联性之前，还包括：

获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性；以及

将每个待定位对象的视觉属性和压力属性彼此关联，以形成所述视压关联性。

3.如权利要求2所述的对象定位方法，其中，获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性包括：

获取包含每个待定位对象的初始图像；

识别所述初始图像以获取每个待定位对象的视觉属性和视觉位置；以及

获取所述视觉位置处的地面压力，作为每个待定位对象的压力属性。

4.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述视觉位置和所述压力位置之间的所述一致性来确定所述待定位对象的对象位置包括：

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述定位图像以获得在每个视觉位置处的待定位对象的视觉属性；

根据所述待定位对象的视觉属性和视压关联性来确定所述待定位对象的压力属性；

根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置；以及

根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置。

5.如权利要求4所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置包括：

响应于不存在与所述压力属性对应的压力位置，将所述压力位置设置为无穷大。

6.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述视觉位置和所述压力位置之间的所述一致性来确定所述待定位对象的对象位置包括：

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述地面压力以获得在每个压力位置处的待定位对象的压力属性；

根据所述待定位对象的压力属性和视压关联性来确定所述待定位对象的视觉属性；

根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置；以及

根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置。

7.如权利要求6所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置包括：

响应于不存在与所述视觉属性对应的视觉位置，将所述视觉位置设置为无穷大。

8.如权利要求4到7中任一项所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置包括：

计算所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离；以及

响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离小于或等于第一阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置。

9.如权利要求8所述的对象定位方法，其中，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置包括：

获取所述待定位对象的历史运动轨迹；

根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；

计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离；

比较所述第二距离和第二阈值；以及

响应于所述第二距离小于或等于所述第二阈值，将所述待定位对象的视觉位置认定为所述对象位置。