[发明专利]一种车辆搬运AGV

权利要求书

1.一种车辆搬运AGV，包括底盘框架（24）、导航系统，其特征在于：还包括至少两套舵轮装置（31）、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置（31）分别设置在底盘框架（24）上，且以底盘框架（24）中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架（24）的左右两侧；所述舵轮装置（31）包括转向电机（1）、行走电机（3）、轮系组件、转向轴承（19）、行走轴承（18）、转向从动齿轮（9）、第一行走从动齿轮（7）、第二行走从动齿轮（8）；

所述转向轴承（19）设置在基板（14）上，所述转向从动齿轮（9）设置在所述转向轴承（19）的内圈；

所述行走轴承（18）的外圈设置在所述转向从动齿轮（9）上，所述第一行走从动齿轮（7）设置在所述行走轴承（18）的内圈，所述第二行走从动齿轮（8）设置在所述第一行走从动齿轮（7）上并与所述第一行走从动齿轮（7）一起转动；

所述转向电机（1）及所述行走电机（3）分别固定在基板（14）上，所述转向电机（1）的输出轴上设置有与所述转向从动齿轮（9）啮合的转向主动齿轮（5），所述行走电机（3）的输出轴上设置有与所述第一行走从动齿轮（7）啮合的行走主动齿轮（6）；

所述轮系组件包括齿轮轴（12）及设置在齿轮轴（12）上的轮（11），所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮（9）上并与其一起旋转，所述齿轮轴（12）的轮齿与所述第二行走从动齿轮（8）啮合；

在所述底盘框架（24）上设有至少一组万向轮（36），每组所述万向轮（36）分别以底盘框架（24）中心呈对称设置。

2.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述转向轴承（19）嵌入所述基板（14）内，并通过第一压板（10）将所述转向轴承（19）的外圈固定在所述基板（14）上。

3.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述基板（14）上设置有开口，用于容纳所述转向从动齿轮（9）与所述转向轴承（19）配合的一端。

4.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述转向从动齿轮（9）与所述转向轴承（19）配合的一端设有顶面，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮（9）的顶面上。

5.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述转向从动齿轮（9）的顶面中心为豁口结构，所述轮（11）的顶部从所述豁口露出，并与基板（14）的顶面相切。

6.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述行走轴承（18）通过第三压板（16）将行走轴承（18）的外圈固定在所述转向从动齿轮（9）上，通过第四压板（17）将行走轴承（18）的内圈固定在所述第一行走从动齿轮（7）上。

7.根据权利要求1所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述夹臂装置包括减速电机（25）、左右旋滚珠丝杠（30）、直线导轨（34）、滑道（29）及夹臂组件；所述左右旋滚珠丝杠（30）延前后方向设置在底盘框架（24）上，所述减速电机（25）固定在底盘框架（24）上，减速电机（25）的输出轴与左右旋滚珠丝杠（30）的一端通过联轴器（27）连接；所述直线导轨（34）延前后方向设置在左右旋滚珠丝杠（30）外侧，所述直线导轨（34）上设有两个与直线导轨（34）滑动连接的滑块（33），所述滑块（33）上设置有可与滑块（33）一起滑动的滑动板（28），所述滑动板（28）与设置在左右旋滚珠丝杠（30）上的螺母连接；所述滑道（29）设置在底盘框架（24）的外侧，所述夹臂组件包括两个夹臂（26），所述夹臂（26）的一端同时与滑动板（28）可转动连接且与滑道（29）滑动连接，另一端为自由端。

8.根据权利要求7所述车辆搬运AGV，其特征在于：所述夹臂（26）的自由端设有与地面接触的万向轮（36）。