[发明专利]一种车辆搬运AGV

说明书

一种车辆搬运AGV，包括底盘框架(24)、导航系统，还包括至少两套舵轮装置(31)、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置(31)分别设置在底盘框架(24)上，且以底盘框架(24)中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架(24)的左右两侧。由于本申请在抱夹轮式车辆搬运AVG上采用了两套夹臂装置，每个AGV抱夹两个车轮，车体长度变短，同时采用舵轮系统作为驱动轮，使AGV的行走及转动比较灵活，提高了车辆搬运的效率，且抱夹轮式车辆搬运AGV对定位精度要求不高，从而实现了低成本的车辆搬运。

技术领域

本发明属于停车技术领域，特别是涉及一种车辆搬运AGV小车。

背景技术

目前AGV（Automated Guided Vehicle）已经开始进入停车领域，目前市场上用来搬运车辆的主要有三种形式的AGV，即载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式AGV对定位精度要求不高，但需要和车位数量相当的载车板，成本很高，并且由于载车板的存在会导致存取车的效率比较低；梳齿式AGV虽无需载车板，但对定位精度要求非常高，每个停车位需要有固定的梳齿架，层高相对来说最高；抱夹轮式AGV对定位精度要求不高，但通常每个AGV同时抱夹四个车轮，AGV车体较长，空载运行时行走及转动不够灵活。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明实施例提供了一种车辆搬运AGV，通过设置两套夹臂装置，每个AGV抱夹两个车轮，同时采用舵轮系统作为驱动轮，使AGV的行走及转动比较灵活。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种车辆搬运AGV，包括底盘框架、导航系统，还包括至少两套舵轮装置、两套夹臂装置；其中，至少两套所述舵轮装置分别设置在底盘框架上，且以底盘框架中心呈对称设置，两套所述夹臂装置分别安装在底盘框架的左右两侧。

可选的，在所述底盘框架上设有至少一组万向轮，每组所述万向轮分别以底盘框架中心呈对称设置。

可选的，所述舵轮装置包括转向电机、行走电机、轮系组件、转向轴承、行走轴承、转向从动齿轮、第一行走从动齿轮、第二行走从动齿轮；

所述转向轴承设置在基板上，所述转向从动齿轮设置在所述转向轴承的内圈；

所述行走轴承的外圈设置在所述转向从动齿轮上，所述第一行走从动齿轮设置在所述行走轴承的内圈，所述第二行走从动齿轮设置在所述第一行走从动齿轮上并与所述第一行走从动齿轮一起转动；

所述转向电机及所述行走电机分别固定在基板上，所述转向电机的输出轴上设置有与所述转向从动齿轮啮合的转向主动齿轮，所述行走电机的输出轴上设置有与所述第一行走从动齿轮啮合的行走主动齿轮；

所述轮系组件包括齿轮轴及设置在齿轮轴上的轮，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮上并与其一起旋转，所述齿轮轴的轮齿与所述第二行走从动齿轮啮合。

可选的，所述转向轴承嵌入所述基板内，并通过第一压板将所述转向轴承的外圈固定在所述基板上。

可选的，所述基板上设置有开口，用于容纳所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端。

可选的,所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端设有顶面，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮的顶面上。

可选的，所述转向从动齿轮的顶面中心为豁口结构，所述轮的顶部从所述豁口露出，并与基板的顶面相切。

可选的，所述行走轴承通过第三压板将行走轴承的外圈固定在所述转向从动齿轮上，通过第四压板将行走轴承的内圈固定在所述第一行走从动齿轮上。