[发明专利]一种舵轮装置

说明书

本申请提供了一种舵轮装置，包括转向电机、行走电机、轮系组件，还包括转向轴承、行走轴承、转向从动齿轮、第一行走从动齿轮、第二行走从动齿轮；转向轴承设置在基板上，转向从动齿轮设置在转向轴承上；行走轴承设置在转向从动齿轮上，第一行走从动齿轮设置在行走轴承上，第二行走从动齿轮设置在第一行走从动齿轮上；转向电机及行走电机分别固定在基板上，转向电机的转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合，行走电机的行走主动齿轮与第一行走从动齿轮啮合；轮系组件包括齿轮轴及设置在齿轮轴上的轮，轮系组件设置在所述转向从动齿轮上，齿轮轴的轮齿与第二行走从动齿轮啮合。本申请不存在电机线缆受力问题，同时转向角度可连续同向转动。

技术领域

本申请属于驱动轮技术领域，特别是涉及一种舵轮装置。

背景技术

目前驱动轮系统，比如AGV(Automated Guided Vehicle)小车的驱动轮主要有差速轮式和舵轮式(这里所述舵轮是指含有两个电机，一个轮子，可行走可转向)两种方式。其中差速轮式成本低廉，但灵活性差，精度较低，无法适应对精度要求高及转向灵活的场合，而舵轮式虽然成本较高，但其精度高、灵活性好、并且容易使用，因此有广泛的应用场合。对于目前市场上的舵轮，在其转向时，行走电机和转向电机也会随着轮一起转向，这就导致电机的线缆要能承受一定的扭转力，并且回转的角度是有限的，因此在有些场合这种舵轮的使用是受到限制的。

申请内容

针对上述存在的技术问题，本申请实施例提供了一种舵轮装置，无论在其行走还是转向过程中，行走电机和转向电机均不动，因此不存在电机线缆受力的问题，同时转向角度可以连续同向转动而不受限制。

本申请的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种舵轮装置，包括转向电机、行走电机、轮系组件，还包括转向轴承、行走轴承、转向从动齿轮、第一行走从动齿轮、第二行走从动齿轮；

所述转向轴承设置在基板上，所述转向从动齿轮设置在所述转向轴承的内圈；

所述行走轴承的外圈设置在所述转向从动齿轮上，所述第一行走从动齿轮设置在所述行走轴承的内圈，所述第二行走从动齿轮设置在所述第一行走从动齿轮上并与所述第一行走从动齿轮一起转动；

所述转向电机及所述行走电机分别固定在基板上，所述转向电机的输出轴上设置有与所述转向从动齿轮啮合的转向主动齿轮，所述行走电机的输出轴上设置有与所述第一行走从动齿轮啮合的行走主动齿轮；

所述轮系组件包括齿轮轴及设置在齿轮轴上的轮，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮上并与其一起旋转，所述齿轮轴的轮齿与所述第二行走从动齿轮啮合。

可选的，所述转向轴承嵌入所述基板内，并通过第一压板将所述转向轴承的外圈固定在所述基板上。

可选的，所述转向轴承通过第二压板将所述转向轴承的内圈固定在所述转向从动齿轮上。

可选的，所述基板上设置有开口，用于容纳所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端。

可选的，所述转向从动齿轮与所述转向轴承配合的一端设有顶面，所述轮系组件设置在所述转向从动齿轮的顶面上。

可选的，所述转向从动齿轮的顶面中心为豁口结构，所述轮的顶部从所述豁口露出，并与基板的顶面相切。

可选的，所述行走轴承通过第三压板将行走轴承的外圈固定在所述转向从动齿轮上，通过第四压板将行走轴承的内圈固定在所述第一行走从动齿轮上。

可选的，所述轮系组件还包括设置在齿轮轴上的轴承，所述轴承设置在轴承座内，所述齿轮轴相对于轴承座可转动，所述轴承座与所述转向从动齿轮连接。

可选的，所述轮系组件还包括设置在所述齿轮轴上的键、轴套及挡片，所述键用来轴向固定设置在所述齿轮轴上的轮，所述挡片设置在齿轮轴端面上并且压住所述轴承。