[发明专利]一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具

说明书

本发明公开一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本发明用于工件的打磨。

技术领域

本发明涉及机器人加工领域，特别涉及一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。

背景技术

在生产制造的过程中，工件经过粗加工后，往往需要进行打磨提高表面质量和光滑度。现有的打磨方式多为人工手持打磨工具进行打磨或采用打磨专机进行自动打磨。人工打磨对工人的健康伤害大，因此人力资源少且打磨的效率不高。而传统打磨专机的打磨端多采用刚性连接，打磨端被固定安装，在实际的打磨过程中会存在以下状况：

(1)同批工件存在加工误差，致使同批工件的外形尺寸大小不一；

(2)对于同批工件，工业机器人的进刀点一致；

(3)工件和机器人在装夹过程中存在误差；

上述存在的情况会导致在打磨时，容易导致工件与磨具间的磨削力发生急剧变化，导致工件表面受损，加速磨具的磨损，降低打磨的效果。

而现有技术存在如下的缺点：

(1)专业机床适应产品变化的能力较差且生产制造的成本高。更换产品后，需要对产品的的工装夹具进行重新设计或修改，同时对专机控制部分重新调试，否则专机则会被闲置，以上会增加整个生产的成本和复杂性，使得资源不得被充分利用；

(2)人工手持气动或电动打磨工具进行打磨的缺点是作业环境恶劣，劳动强度大，对工人的健康和安全有害。采取人工打磨会增加成产本，容易导致产品质量参差不齐；

(3)使用机器人+砂带机进行打磨，首先因砂带本身材料和形状的局限性，使得打磨需要各个不规则弧型的面需要分别接触砂带打磨，该装置适合小部件的精细打磨，打磨的时间过长，比起人工打磨效率更低，因打磨过后砂带的各个位置磨耗程度相对不一致无法保证产品打磨质量稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。

作为上述方案的进一步改进，连接基板与调力板相互垂直设置。

作为上述方案的进一步改进，包括至少两个调节弹性部件，转轴呈左右设置，至少有两个调节弹性部件呈左右设置。

作为上述方案的进一步改进，所述驱动轴设在两个调节弹性部件之间区域的下方。

作为上述方案的进一步改进，调节弹性部件为弹簧，调位器上设有与调节弹性部件一一对应连接的调位柱，调位柱穿出调力板形成伸出端，伸出端的末端设有止动片，调节弹性部件套在伸出端上，调节弹性部件设在止动片与调力板之间。

作为上述方案的进一步改进，调位器上设有轴孔，打磨机与轴孔连接，使得打磨机可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。